Stewart平台局部灵活度的解析研究

本文详细分析了Stewart平台的输入、输出速度,误差,力（力矩）与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了推导,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标,并对其进行解析研究,得到Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系,为Stewart平台性能指标的评价及其尺度综合提供了一种较好的依据。