| 弹性机器人的LQG／LTR控制 |
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| 引用本文： | 项华珍,代记阳.弹性机器人的LQG／LTR控制[J].南昌航空工业学院学报,1997(1):71-75. |
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| 作者姓名： | 项华珍 代记阳 |
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| 作者单位： | 南昌航空工业学院应用工程系 |
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| 摘 要： | ＬＱＧ／ＬＴＲ设计方法仅适合于最小相位系统，本文对单臂弹性机器人系统，进行适当的处理和对方法进行改进后，仍采用ＬＱＧ／ＬＴＲ方法设计控制器，得到的闭环系统有较强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 弹性 机器人 LQA LTR 控制 鲁棒性 |
The LQG/LTR Conrtol for Flexible Manipulators |
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| HuaZhen Xiang JiYang Dai,kaiJin Yang.The LQG/LTR Conrtol for Flexible Manipulators[J].Journal of Nanchang Institute of Aeronautical Technology(Natural Science Edition),1997(1):71-75. |
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| Authors: | HuaZhen Xiang JiYang Dai kaiJin Yang |
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| Abstract: | Generally,the LQG/LTR method for designing is only suitable for minimum-phase system,In this paper,this method was still used for designing coutroler when proper treatment for one-link flexible robot system (nonminmum-phase system)is done and the method is modified.The closed-Loop system obtained was better robust. |
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| Keywords: | Flexible robot LQG/LTR conrtol Nonminimum-phase system Robust |
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