| 轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性 |
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| 引用本文： | 陆震.轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性[J].北京航空航天大学学报,1998,24(3):339-341. |
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| 作者姓名： | 陆震 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学 机电工程系 |
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| 基金项目： | 航空科学研究基金(94F51207)资助项目 |
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| 摘 要： | 移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合,它具有更灵活和更大的工作空间.因此移动式机器人适合用于远程操作,无论是在太空还是地面,最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人.轮子导致了非完整约束.在本文中,这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析,在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式.其次,提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题.这种方法通过仿真验证了其正确性.
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| 关 键 词： | 机器人 稳定性 运动学 移动机器人 非完整约束 自运动 |
| 收稿时间： | 1996-10-07 |
Kinematic Inverse Problem and Stability of Wheeled Mobile Robots |
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| Lu Zhen,Yan Biao.Kinematic Inverse Problem and Stability of Wheeled Mobile Robots[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,1998,24(3):339-341. |
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| Authors: | Lu Zhen Yan Biao |
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| Institution: | Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Dept. of Mechanical and Electrical Engineering |
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| Abstract: | Mobile robot can be regarded as the combination of a manipulator and a walking machine.It has more manoeuvrable and larger working space.Thus,it is suitable for long range operation both in the space and the ground.The most common used mobile robots are wheeled mobile robots(WMR).The wheeles lead to the non holomotic constraints.In this paper,the non holomotic constraints and kinematics geometry are analysed to formulate two solutions of the inverse kinematic problems of WMR.Secondly,a method on controlling the self motion of WMR is proposed to resolve the stability of the moving platform,which is verify by simulation. |
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| Keywords: | robots stability kinematics mobile robot nonholomotic constraint self motion |
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