一种基于模糊推理的导航自适应滤波算法

针对GNSS/SINS组合导航中量测噪声统计特性的时变性,以及由此引发的长航时定位精度下降问题,提出了一种基于模糊推理系统的自适应拓展卡尔曼滤波的导航定位算法。该算法考虑模糊推理系统的优势,对量测噪声协方差进行在线调整,以实现滤波结果的最优估计。经过仿真测试与跑车试验,结果表明该算法在GNSS信号先验统计特性不可知的情况下,对较大偏差有明显的纠偏作用,其定位精度能够保证在5m以内,能更好地进行导航定位解算,具有一定的应用价值。