| 漂浮基空间机器人及其柔性影响下逆模神经网络控制 |
| |
| 引用本文： | 洪在地,贠超,陈力.漂浮基空间机器人及其柔性影响下逆模神经网络控制[J].宇航学报,2007,28(6):1510-1514. |
| |
| 作者姓名： | 洪在地 贠超 陈力 |
| |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083
2. 福州大学机械工程及自动化学院,福州,350002 |
| |
| 摘 要： | 针对漂浮基空间机器人及其柔性影响下动力学模型,提出一种神经网络控制方法,把神经网络和传统反馈PI控制相结合构成一种混合性机器人逆模学习控制方案,并分析此控制方法工作原理。最后给出带两机械臂漂浮基空间机器人的仿真结果。结果表明所应用逆模控制方法具有较快收敛性和较高跟踪控制精度,是一种有效的控制方法。
|
| 关 键 词： | 漂浮基空间机器人 柔性臂 神经网络控制 |
| 文章编号： | 1000-1328(2007)06-1510-05 |
| 修稿时间： | 2006年12月22 |
Inverse-model Neuro-control of Free-floating Space Robot with Rigid Manipulators and Rigid-flexible Manipulators |
| |
| HONG Zai-di,YUN Chao,CHEN Li.Inverse-model Neuro-control of Free-floating Space Robot with Rigid Manipulators and Rigid-flexible Manipulators[J].Journal of Astronautics,2007,28(6):1510-1514. |
| |
| Authors: | HONG Zai-di YUN Chao CHEN Li |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
