| 飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划方法 |
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| 引用本文： | 蒋倩,张云志,张少擎,潘青.飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划方法[J].航空制造技术,2016(22). |
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| 作者姓名： | 蒋倩 张云志 张少擎 潘青 |
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| 作者单位： | 中航工业北京航空制造工程研究所,北京100024;数字化制造技术航空科技重点实验室,北京100024 |
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| 摘 要： | 以机翼翼盒数字化装配为研究对象,介绍了飞机数字化装配系统研制中AGV自主导航系统的构成,详细叙述了笔者自主研发的AGV路径规划仿真软件,该软件可在全三维飞机装配虚拟环境中,通过IGPS实时获得AGV在飞机装配现场的位姿,规划AGV在飞机装配作业中的运动路线,并在虚拟装配环境中实现AGV沿规划路径的碰撞干涉检查并加以消除,保证了AGV自主导航的安全实现,解决了飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划难题.
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| 关 键 词： | 移动机器人 工业机器人 复合式机器人 路径规划 自主导航 |
Path Planning Method of the AGV Navigated by IGPS in Aircraft Digital Assembly |
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| Keywords: | Mobile robot Industrial robot Compound robot Path planning Autonomous navigation |
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