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| 无人机编队队形保持控制器的分散设计方法 | |
| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院 江苏南京210016 |
| 摘 要： | 针对无人机编队中邻近无人机的数学模型相互耦合的特性,提出了一种分布式编队队形保持控制器的分散设计方法。将无人机编队模型分解成解耦部分和关联部分。对解耦部分直接使用鲁棒控制方法设计控制器,对关联部分采用改进的关联系统分布式控制方法设计控制器。将两个控制器结合起来,控制无人机编队飞行。仿真结果表明:该控制器可以控制无人机编队,在定常运动和机动过程中,都能收敛到期望队形,并且对外界干扰具有一定的鲁棒性。控制器设计过程是分散的,涉及的计算的维数和单个无人机模型的维数相当,具有运算量小的优点。 |
| 关 键 词： | 无人机 编队控制 分布式控制 关联系统 解耦 |
Decentralized Design Method of UAV Formation Controllers for Formation Keeping |
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| Authors: | He Zhen Lu Yuping |
| Abstract: | |
| Keywords: | UAV formation control distributed control interconnected system decouple |
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