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| 基于腱驱动的空间多指灵巧手的位置/腱张力混合控制 | |
| 引用本文： | 冯敦超,王小涛,韩亮亮.基于腱驱动的空间多指灵巧手的位置/腱张力混合控制[J].航天控制,2014,32(6). |
| 作者姓名： | 冯敦超 王小涛 韩亮亮 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,南京210016;上海市空间飞行器机构重点实验室,上海201108 2. 南京航空航天大学,南京,210016 3. 上海市空间飞行器机构重点实验室,上海,201108 |
| 基金项目： | 上海航天科技创新基金资助项目，上海市空间飞行器机构重点实验室资助项目 |
| 摘 要： | 现有的腱驱动空间多指灵巧手通过对每一根腱施加独立的张力实现力控制,忽略了腱绳耦合运动的影响.针对“N+1”型腱驱动多指灵巧手系统内腱绳运动和腱张力耦合的问题,采用关节转矩到腱张力映射的方式解决,同时加入位置控制,构成位置/腱张力混合控制系统,实现腱驱动灵巧手的主动柔顺控制.“Matlab+ ADAMS”联合仿真结果验证了算法的可行性. |
| 关 键 词： | 空间多指灵巧手 腱驱动 N+1 腱张力 柔顺控制 |
Position and Tendon-Tension Hybrid Control of Tendon-Driven Based on Space Multi-Fingered Dexterous Hand |
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| FENG Dunchao,WANG Xiaotao,HAN Liangliang.Position and Tendon-Tension Hybrid Control of Tendon-Driven Based on Space Multi-Fingered Dexterous Hand[J].Aerospace Control,2014,32(6). | |
| Authors: | FENG Dunchao WANG Xiaotao HAN Liangliang |
| Abstract: | |
| Keywords: | Space multi-fingered dexterous hand Tendon-driven N + 1 Tendon tension Compliance control |