航发叶片机器人磨削颤振检测方法

针对机器人磨削航发叶片过程中末端执行器颤振检测不及时的问题，提出一种基于排列熵的磨削颤振检测方法。利用滑动窗口算法计算颤振原始信号的连续排列熵值，通过排列熵经验阈值0.95判断机器人末端是否发生颤振。其中，采用基于序数模式的排列熵算法，很大程度上提高了排列熵特征的提取效率。当信号长度为10000时，所提出算法的排列熵的计算时间减小到约0.25 s，比传统排列熵算法的计算时间减小了一个数量级。数值模拟及试验结果表明，所提出的方法可以在颤振爆发前约0.48s检测出颤振，为采取颤振抑制措施争取了更多的反应时间。