| 五轴相贯线焊接机器人控制系统研究 |
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| 引用本文： | 周锋 汪苏 朱小波. 五轴相贯线焊接机器人控制系统研究[J]. 航天制造技术, 2007, 0(5): 4-8 |
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| 作者姓名： | 周锋 汪苏 朱小波 |
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| 作者单位： | 周锋（北京航空航天大学）;汪苏（北京航空航天大学）;朱小波（北京航空航天大学） |
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| 摘 要： | 提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法,分析了机器人的轨迹规划,对机器人的控制系统进行了相关研究.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空间运动模型,推导出了相应的运动方程.确定了五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,研究了控制环的调整及参数选择,对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析.
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| 关 键 词： | 焊接机器人 PMAC 系统精度 |
| 修稿时间： | 2007-08-31 |
Research on five axile welding robot control system for intersection line |
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| Zhou Feng. Research on five axile welding robot control system for intersection line[J]. Aerospace Manufacturing Technology, 2007, 0(5): 4-8 |
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| Authors: | Zhou Feng |
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