| 基于改进GPC的无人直升机动态路径规划 |
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| 引用本文： | 翟文鹏,齐莉,吴昊,马兰.基于改进GPC的无人直升机动态路径规划[J].飞行力学,2015,33(2). |
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| 作者姓名： | 翟文鹏 齐莉 吴昊 马兰 |
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| 作者单位： | 中国民航大学空中交通管理学院,天津,300300 |
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| 摘 要： | 针对小型无人直升机航迹受到风场扰动和导航系统定位误差影响下的航迹最优规划问题,建立了风扰动和导航误差影响下的飞行航迹线性模型。基于混合整数规划思想,采用粒子滤波改进广义模型预测控制算法实时规划航迹,降低了导航定位误差造成的航迹估计偏差,提高了航迹估计精度。仿真结果表明,该算法能够生成三维可行航迹并躲避障碍物,且规划时间和无人机能耗较传统方法显著减少。
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| 关 键 词： | 无人机 航迹规划 粒子滤波 广义预测控制 混合整数规划 |
Unmanned helicopter dynamic flight path planning based on improved generalized prediction control method |
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| ZHAI Wen-peng,QI Li,WU Hao,MA Lan.Unmanned helicopter dynamic flight path planning based on improved generalized prediction control method[J].Flight Dynamics,2015,33(2). |
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| Authors: | ZHAI Wen-peng QI Li WU Hao MA Lan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV flight path planning particle filter generalized predictive control mix integer linear programming |
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