| 基于时间约束的无人机避障研究 |
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| 引用本文： | 杨秀霞,刘小伟,张毅. 基于时间约束的无人机避障研究[J]. 飞行力学, 2015, 33(2) |
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| 作者姓名： | 杨秀霞 刘小伟 张毅 |
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| 作者单位： | 海军航空工程学院控制工程系,山东烟台,264001 |
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| 摘 要： | 对无人机避开障碍物这一热点问题展开了研究。在极坐标系下,基于无人机与障碍物之间的几何关系,建立了无人机与障碍物之间的运动学方程。通过设计滑模变结构有限时间收敛制导律,使连接无人机与避障点的视线角速率快速收敛到零,相对速度方向收敛到期望的避障方向,保证了无人机能够顺利避开运动障碍物。通过有限时间收敛分析,得到了相对速度收敛到期望的避障方向时间与制导律参数的表达式。通过选择合适的参数,可使收敛时间小于到达避障点的时间,保证了避障的完成,也确定了制导律参数的取值范围。最后对设计的避障算法进行了仿真,仿真结果验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 运动学方程 滑模导引律 有限时间 避障 |
Study on collision avoidance for UAV based on the time constraint |
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| YANG Xiu-xia,LIU Xiao-wei,ZHANG Yi. Study on collision avoidance for UAV based on the time constraint[J]. Flight Dynamics, 2015, 33(2) |
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| Authors: | YANG Xiu-xia LIU Xiao-wei ZHANG Yi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | kinematics equations sliding-mode guidance law finite-time collision avoidance |
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