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| 基于力矩的机械手末端操作器姿态控制 | |
| 引用本文： | 康庆生,孟正大,戴先中.基于力矩的机械手末端操作器姿态控制[J].航天制造技术,2005(1):16-17. |
| 作者姓名： | 康庆生 孟正大 戴先中 |
| 作者单位： | 南京东南大学 (康庆生，孟正大)，南京东南大学(戴先中) |
| 摘 要： | 利用摄动法,首先推导了机器人关节摄动产生的末端操作器姿态偏差,并由该偏差方程,给出了在抓取受约束物体时,基于力传感器调整末端操作器姿态的控制策略。 |
| 关 键 词： | 姿态 力矩 末端操作器 摄动 |
| 修稿时间： | 2004年11月2日 |
Attitude Control of Manipulator Tip Based on Force Moment |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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