基于TERCOM-ICP联合算法的水下地形匹配方法研究

水下地形辅助导航一直是应用于AUV的热点和前沿问题,有助于修正惯导随时间积累的定位误差,以实现精确的导航定位。对经典地形匹配方法TERCOM算法进行了简单的介绍,引入点云配准领域的ICP算法,针对多波束测深系统可以获取地形剖面的特点,提出了一种TERCOM-ICP联合匹配算法。首先使用TERCOM算法粗匹配,将粗匹配后的大致位置作为指示输入ICP算法中进行精匹配,通过仿真实验对TERCOM算法的匹配结果和ICP算法的匹配时间作对比分析。仿真结果表明：TERCOM-ICP算法可以有效提高水下地形匹配精度,经过仿真实验测试,平均匹配误差可以达到20 m以内,所用时间在160 s以内,验证了该算法应用在水下地形匹配领域的可行性,更好地满足了水下辅助导航的要求。     

导弹撞地概率对参数选择的影响

研究了巡航导弹的撞地概率和系统参数选择的关系问题。首先在考虑了地形随机输入和低空风随机干扰共同作用的情况下,推导了撞地概率的计算方法。其次以导弹主要参数（ａ２４和Ｋｈ）的选择为例,在给定条件下求出了它们和撞地概率的关系曲线,并分析了它们对撞地概率的影响。研究结果表明,协调选择ａ２４和Ｋｈ等参数,能有效降低撞地概率,提高巡航导弹的作战效能。     

TOPSAR data focusing based on azimuth scaling preprocessing

Both Doppler spectral aliasing and azimuth output time folding simultaneously exist in TOPSAR (Terrain Observation by Progressive Scans) raw data. Resampling in both Doppler frequency and azimuth time domain can resolve the azimuth aliasing problem but with the seriously increased computational complexity and memory consumption. According to the special characteristics of TOPSAR raw data support in the slow time/frequency domain (TFD), the presented azimuth scaling preprocessing step is introduced to not only resolve the Doppler spectral aliasing problem but also reduce the increased azimuth samples. Furthermore, the correction of sawtoothed azimuth antenna pattern (AAP) becomes easy to be implemented. The following conventional stripmap processor can be adopted to focus the residual TOPSAR raw data but with the result of azimuth aliased TOPSAR image. The mosaic approach, which has been presented to unfold azimuth aliased ScanSAR image, is exploited to resolve the problem of azimuth output folding in TOPSAR mode. Simulation results and pulse response parameters are given to validate the presented imaging approach.     

基于小波分解与分形内插相结合的地形数据压缩方法

地形匹配制导中需要使用大量的地形数据,因此有效的地形数据压缩技术是非常重要的。传统的地形数据压缩方法主要采用线性内插的方法,但这对于地形起伏较大的山区地形失真太大,不能满足高精度导航的要求。本文基于小波分解与分形内插相结合的方法,提出了一种新的地形数据压缩方法,它具有压缩比高,保真性好,解码快的特点,特别适合山区地形数据的压缩。     

逆金字塔式安全着陆点选择方法

针对现有地外天体软着陆安全着陆点选择方法的不足,设计了逆金字塔式安全着陆点选择方法,结合着陆器的落点精度和自主避障及地形坡度适应能力,建立了基于平整点、安全着陆点、可靠避障点和标称着陆点的地形安全性分析与定量搜索模型,该模型呈四层逆金字塔结构,每一层搜索的结果作为下一层搜索的输入,从弱约束到强约束逐步收敛至100%地形安全着陆区,嫦娥五号探测器飞行结果表明该方法能够快速确定安全着陆区及标称着陆点,并有效指导着陆下降过程的标称航迹设计和轨道控制策略制定。     

巡航导弹地形跟踪Wiener-Hopf最优控制器设计研究

为了提高巡航导弹的生存能力,使其能够跟踪地形起伏飞行,提出了用二自由度Ｗｉｅｎｅｒ－Ｈｏｐｆ最优化方法设计地形跟踪控制器。仿真结果表明,该方法具有良好的跟踪性能。另外,针对反馈通道气压式高度表的延迟问题,提出了气压—惯性方案,并进行了仿真验证。     

等值线匹配算法的地形适应性研究

地形辅助导航匹配算法的性能直接由地形特征所决定,因此,建立地形特征参数与匹
配算法精度之间的定量关系不仅是判断匹配性能的需要,也是进行航迹规划的基础。本文以
ICCP算法为研究对象,首先,运用聚类和回归分析方法挑选出6个与匹配精度密切相关的参
数;然后,采用多重回归、二项Logistics回归和判别分析等三种方法分别得到匹配精度与
地形特征之间的定量关系,其中多重回归分析得到的是匹配精度与地形特征参数之间的精确
对应关系,而二项Logistics回归和判别分析则是建立误差类别与地形特征参数之间的关系
。仿真结果表明,多重回归预测精度基本与实际匹配精度一致,但在少数样本点偏差较大;
二项Logistics回归和判别分析的正确判断概率均优于90％。
     

应用灰度特征的行星陨石坑自主检测方法与着陆导航研究

针对陨石坑阴影不明显的行星着陆导航图像,提出了基于图像灰度值特征的陨石坑自主检测方法,通过兴趣区快速确定陨石坑边缘分布,解决了一般陨石坑检测方法对图像太阳高度角的依赖问题。利用检测出的陨石坑视线信息,采用非线性预测滤波方法估计着陆器着陆阶段的位置和姿态;鉴于视觉着陆导航对照了场景状况的高度依赖性,提出了一种利用分形理论和相邻点分级方法的天体随机地景建模方法。最后验证了所提方法的有效性。     

一种三维航迹快速搜索方法

本文提出了基于SAS的自动三维航迹规划方法。该方法通过把约束条件结合到搜索算法中去,有效地减小了搜索空间,缩短了搜索时间,从而使三维规划能够用于实时航迹规划。在搜索过程中地形信息得到了充分利用,使算法生成的航迹能够自动回避地形和威胁。实验证明,该方法能够快速有效地完成规划任务,获得满意的三维航迹。     

地形跟随系统的并行预测控制方法

本文基于脉动（Ｓｙｓｔｏｌｉｃ）阵列结构,提出了一种基于状态空间模型预测控制的并行算法,这种算法可以通过阵列结构并行实现,以满足地形跟随系统的实时控制参数合成的要求