舰载导弹的动基座对准

本文将状态与偏差解耦卡尔曼滤波器应用于动基座对准中，根据舰载导弹动基座对准的特点，引入闭环，即在滤波过程中周期性地将滤波值补偿姿态失调角、速度误差和惯性元件误差。仿真结果表明，该方法能使收敛速度加快，估计精度提高，滤波值的振荡幅度减小。     

GNSS9916(GPS/GLONASS)接收机

介绍七○四所独立研制开发的 GNSS991 6(GPS/ GL ONASS)接收机性能、指标、组成和工作原理。     

GPS空间分集接收机

为解决传统单天线GPS接收机在载体旋转情况下不能连续跟踪卫星连续定位和速度偏差较大的问题,提出一种GPS空间分集接收机设计方案。该接收机采用空间分集算法和消旋解算方法,能稳定连续地跟踪GPS卫星信号,并准确地求解出载体的平动速度。     

基于SVR的导航传感器自适应野值检测方法

针对Lagrange插值法无法处理连续野值的问题，提出了一种基于改进支持向量回归(Support Vector Regression, SVR)的导航传感器自适应野值检测方法。该方法结合了支持向量回归利用小样本数据就能够准确建模和3σ准则计算简易的优点，利用支持向量回归在线建立舰船的运动模型对测量值进行实时预测，并利用3σ准则自适应地计算阈值，然后通过比较阈值与预测残差来判别测量值是否为野值点。该方法可以自动地学习舰船的运动趋势，建立舰船的真实运动模型，而且不受连续野值点的影响，能够在没有其他传感器辅助的条件下完成野值检测。海试实测数据表明，提出的方法对离散和连续的野值点均具有较好的检测效果，同时可以更好地估计传感器的真实测量值。     

一种实用型报警装置的研制

本文综合地运用了５５５集成电路，ＴＷＨ９２４８，ＴＷＨ９２４９雷达式扫描探测传感集成电路的ＳＲ９Ｇ２６Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ转换语音存放电路等，中大规模集成电路。并利用一种简单的高频发射线路，而研制成的实用型报警装置。     

瞬时自相关信道化接收机频率测量研究

提出了一种新的信道化IFM接收机的实现方案,该方案基于多相滤波的信道化技术,利用瞬时自相关方法实现复信号的瞬时频率测量,不仅可以实现精确的大动态范围瞬时频率测量,而且具备多信号同时处理能力,仿真结果和性能分析验证了本方法的有效性.     

基于BP人工神经网络的GPS／SINS组合导航算法

基于扩展Kalman滤波的GPS／SINS组合导航算法，需要对原始的非线性连续系统模型进行线性化和离散化处理，要求系统噪声和测量噪声为零均值的高斯白噪声，且易于出现滤波器发散。BP人工神经网络毋需对所求解的问题建模，能够很好地逼近系统非线性特性，获得较高精度的导航定位信息；还具有计算过程稳定，不涉及矩阵求逆，不需要迭代逼近，以及容易实现并行处理等优点。本文设计适用于GPS／SINS组合导航系统的BP网络模型，并在标准的BP算法基础上，采用共轭梯度法改进网络训练速度及精度。最后，通过仿真算例说明BP网络方法用于GPS／SINS组合导航计算的可行性。     

基于多传感器信息融合的自主移动机器人导航算法研究

本文介绍了一种基于微控制器控制，以GPS为主要导航手段，且基于多传感器信息融合的自主移动机器人导航系统的软硬件设计思想及实现方法。重点讨论了基于栅格法的导航算法在微控制器系统中的实现。最后给出了该导航系统在比较典型的环境中实现导航与避障的实验结果。     

SINS／GPS组合系统的蒙特卡洛仿真

以考虑位置误差相关项的伪距率观测模型，对遥感中使用的SINS/GPS为距、伪距率组合系统进行了蒙特卡洛仿真。结果表明，组合系统的长期位置精度能达到5m以内；GPS数据更新率低于SINS，在GPS测量时间间隔内，组合系统的性能仅由SINS决定，虽然SINS的误差随时间积累，但在GPS测量时间间隔为秒数量级的情况下，即使采用中等精度的惯性的误差随时间积累，但在GPS测量时间间隔为秒数量级的情况下，即使采用中等精度的惯性仪表，其相对位置精度可达到厘米级（这里相对位置精度指组合系统在GPS测量时间间隔内位置误差的变化范围）。     

提高CCD相机视觉定位度的算法研究

提出了一种提高利用CCD相机进行视觉定位的准确度的方法,对该方法的误差情况进行了分析,提出了减小误差影响的策略,对一个实例进行了研究,证明该方法可以极大地提高CCD相机的测量准确度.