一种圆柱物料装填机器人残余振动抑制方法

为提高载具内的物料装填效率,提出了一种在载具内受限空间中使用的新型圆柱物料装填机器人,并通过优化关节轨迹,对机器人末端残余振动进行抑制。首先,给出物料装填机器人的总体设计方案和工作流程。然后,结合物料装填机器人的结构特点,应用拉格朗日方法建立封闭形式的刚柔耦合动力学模型,并应用模态分析方法得到机器人末端动态响应计算方法。最后,以物料装填机器人关节残余弹性势能最小为优化目标,使用最大最小蚂蚁系统,对机器人关节轨迹进行优化,并对优化结果进行仿真验证。仿真结果表明,优化后的关节轨迹,在满足快速装填要求的基础上,可以降低约34.4%的关节残余弹性势能和约37.6%的机器人末端振动振幅。      

装填设备的研制

装填设备是某装置的专用设备。根据装填的要求,分析了设备运动,提出了设计方案,设计并制造了该装填设备。设备能够实现装置六个方向的运动,具有自适应能力,保证了装填的质量。     

导弹垂直装填中图像采集系统设计

在分析了某型舰空导弹垂直装填过程中“抗摇摆”系统需求的基础上,提出了基于 CCD成像的导弹贮运发射箱空间位置图像采集系统结构,给出了完整的电路设计。     

某型号运输装填车液压系统稳定性分析

文中着重对其液压系统从理论上进行运动稳定性分析，对各工况负载和流量与齿轮泵输出进行匹配性的研究。     

液压传动在运输装填车上的应用

文中对Ｂ型半自动运输装填车如何在Ａ型半自动运输装填车的基础上进行设计改进，整车的组成和作用以及液压系统的改进设计，组成和原理，液压传动在半自动运输装填车上的应用效果和程序等方面作了详细分析及介绍。     

粉末燃料高效装填技术研究

分析了理想球形颗粒的堆积规律,发现粉体空隙率与粒径大小无关,仅与排列方式有关;多级配混合粒径装填会减小粉体的空隙率,且级数越多,粉体空隙率越小;颗粒在紧密堆积状态下排列方式不唯一,是多种密排形式的组合。研究了非理想颗粒的堆积规律,发现实际粉体颗粒间的干扰和干涉作用对颗粒装填率影响较大,颗粒形貌越不规则,粉体的装填率越小;颗粒越细小,则吸附力越大,粉体的装填率越小。基于以上分析,提出了理想的最紧密装填理论,确定了在多级配装填料中颗粒级数、粒径比以及各级颗粒的含量比例。最后,提出了一种简单有效的粉末燃料高效装填方法,通过实验验证,此方法可将粉末燃料的松装密度提高近10%。