Master-Slave机器手协调控制选择行列式算法

提出了一种基于选择行列式的Master-Slave机器手的协调控制算法。通过选择行列式的导入,实现了对Master机器手和Slave机器手各个变量的协调控制。本方法应用于装有视觉传感器的机器手的追踪控制,经过实验证明了基于选择行列式的算法能够实现人类的某些技能赋予机器手,在支援机器手的同时还能够通过有效地协调遥控,完成机器手的自主控制。     

广义行列式及其应用

定义了一种广义行列式 ,并由此给出Gramer法则的一种推广     

行列式教学的改进

本文从二、三阶行列式入手,采用归纳方法定义行列式,然后,利用该定义导出行列式的性质.这样能加强对本章重点内容的讲授.     

利用降阶定理计算行列式中的最小阶数

通过讨论利用降阶定理计算行列式中的最小阶数问题,给出了分解的最小阶数,同时结合矩阵的满秩分解,给出了一种有效的行列式的计算方法。     

一类基于颤振行列式的颤振分析新方法

提出了一类基于颤振行列式的颤振分析新方法,分别采用颤振行列式值的模,或颤振矩阵的模最小特征值这两个指标的频域下界,来直接确定颤振临界点.根据这两个指标在颤振临界点附近取极小值的特点,编制了相应的算法.数值算例验证了这两个指标在确定颤振临界点时的等价性.该方法与传统颤振分析方法的结果精度相当,并且根据颤振临界点处的颤振特征向量还可以定量给出各模态参与颤振耦合的程度.      

基于矩阵奇异值理论的颤振分析新方法

根据颤振分析的基本概念,提出了一类基于矩阵奇异值理论的颤振分析新方法。该方法的特点是,以计算颤振矩阵最小奇异值或条件数的倒数来直接搜索颤振临界点。证明了这两个指标在颤振临界点处的等价性。根据指标在颤振临界点附近取极小值的特点,编制了相应的算法,在确定颤振临界点时无需计算颤振特征根,避免了“窜支”问题,从而减少了人工干预,提高了计算自动化程度。数值算例结果表明,采用该方法计算得到的颤振临界速度和颤振频率与p-k法计算结果的精度相当,且两个指标对应的计算结果一致,验证了其等价性。     

关于八元数行列式的一种定义方法

论文通过对八元数的研究,给出八元数行列式的一种定义方法,并使八元数自共轭矩阵的行列式必为实数．     

广义矩阵函数的一个注记

设f∈FSn 广义矩阵函数df:Fn×n→F定义为df(A) =∑σ∈Snf(σ)∏ni =1 aiσ(i) .论文刻划了广义矩阵函数和行列式的内在联系 ,改进了已有的相应结果