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1.
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。 相似文献
2.
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4.
本文介绍了自行开发研制的《飞机技术状态管理系统》应用软件。作为开发目的,本文对当前在飞机技术状态管理方面存在的问题做了必要的阐述。同时,介绍了系统的主要功能、特点、解决的问题、系统输出的各类报表以及系统的应用范围。本系统的各类数据库作为飞机设计图样、技术文件的资料库,将对飞机设计、生产及质量部门保存完整的飞机设计原始档案,实时掌握飞机的技术状态、生产现场的技术更改情况提供有力的帮助。同时,也可为解决飞机在部队服役期间出现的技术问题提供必要的信息。 相似文献
5.
位移-载荷随机复合控制技术通过控制飞机的整体移动以达到消除因试验件变形而产生的加载误差,从而有效地提高了试验精度,解决了试验中的一大难题。双点载荷差动监控技术通过对两个被动约束点的载荷差进行监控,解决了疲劳试验中全机悬空软约束状态下被动加载点的加载精度控制问题,保证了试件的安全,提高了被动加载点的加载精度。 相似文献
6.
飞机在大迎角下机动飞行,流动状态的非定常性是其主要特性。对此进行研究是十分必要的。为了在高速风洞中开展飞机大振幅动态特性研究,专门设计了一套大振辐动态试验装置,使FL-2风洞具备了大振辐动态试验能力。并用此装置在FL-2风洞初步完成了一期试验。文中主要对此试验装置及其试验能力和风洞试验情况作了介绍。 相似文献
7.
工程复杂随机结构的概率安全分析中,最重要的两个步骤是建立所有失效模式的极限状态方程和计算所建立极限状态方程的失效概率。一般来说大型复杂工程结构的极限状态方程都是隐式的,且当材料参数、结构参数和外载荷等均为随机变量时,极限状态方程均为非线性的,为此文中提出了建立真实复杂结构多模式隐式极限方程的等效方法。该方法对于单个极限状态方程采用在均值点展开成线性项和高次项修正的方式,在概率等效的基础上,建立起原非线性隐式极限状态方程的概率等效线性显式极限状态方程。当结构系统所有极限状态方程都建立了其等效显式线性极限状态方程后,即可利用可得的可靠性分析方法来计算结构系统的等效失效概率。所提方法被用于真实飞机结构翼身连接接头的强度刚度多模式可靠性分析,与迭代响应面法计算结果的对比表明,所提方法具有较高的精度。并且所提方法可以与任何标准有限元程序相结合,而标准有限元程序是当今处理结构力学分析与设计的强有力的工具,文中方法提供了力学分析与概率安全分析相结合的合理连接,其应用前景将是十分广泛的。 相似文献
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9.
本文基于带有界干扰的线性动力学模型,研究了卫星编队飞行中的相对位置控制问题。首先,在线性二次型最优控制的基础上,设计了一种非线性控制律,并使用李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性。接着,通过对线性系统状态观测器进行改进,得到了一种非线性速度观测器,观测误差被证明是渐近收敛的。观测器与控制律的结合实现了无速度测量的控制,闭环系统被证明是渐近稳定的。文末的数值仿真验证了理论分析。 相似文献
10.