一种微机器人轮式驱动器的运动稳定性研究

本文从动力学角度出发,建立微机器人轮式驱动器的运动方程,并分析微驱动器运动稳定性的各种影响因素,得出造成微驱动器运动产生振动主要是存在动载荷。通过使用一相对运动弹性杆组成的模拟传动机构在微小传动力实验台进行传动力试验,试验结果表明弹性杆在啮合过程中产生了不稳定的变传动力,这种变传动力正是影响微驱动器运动产生振动的重要因素。     

电机控制系统PID参数的遗传算法优化

近年来，遗传算法的研究十分引人注目，作为一种新型的、模拟生物进化过程的随机化搜索和优化方法。其算法简单通用，鲁棒性强，在组合优化、机器学习、自适应控制和规划设计等领域的应用中已展现了其特色和魅力。该方法是一种不需要任何初始信息并可以寻求全局最优解的、高效的优化组合方法。文章就是利用遗传算法对某一电机控制系统的PID参数进行优化，以提高控制系统的性能指标。     

有分布质量系绳的卫星系统的动力学

以一组偏微分方程建立起的数学模型和采用距离速率控制算法来描述系统的受控运动。创建的递推算法用于计算系统的定常运动和称驻形。根据求解小偏差运动方程和通过边界条件求解特征根以判定驻形的稳定性。给出了模拟结果。     

大时延力反馈遥操作系统的PID控制

如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题.本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件.最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务.理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性.     

空间遥控作业机器人系统的内模控制研究

针对空间遥控作业机器人系统通讯时延严重破坏系统性能的问题，为力反馈遥作业系统建立了内模结构，对系统的透明性和稳定性进行分析并给出了控制器设计结果。给出的控制方法不仅能兼顾系统在时延下的稳定性和透明性，而且可以实现主从机械手速度与力的动静态跟踪，使系统具有良好的力觉临场感。借助于内模结构，以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行，降低了设计的复杂度，增强了控制的灵活性。理论分析和仿真实验证明该方法有效。     

交互式PID温度控制系统的设计

本文介绍了一种新型的PID温度控制系统。该系统利用单片机可以方便地实现对PID参数的选择与设定；也可以通过计算机与单片机的串行通讯，实现工业过程中的交互式PID控制。     

SB—3热控涂层电导稳定性能评估

SB—3是一种消光性能好,吸收率和发射率高的黑色热控涂层材料,基底材料是有机化合物。为了增加电导能力和克服表面电荷积累的现象,在涂层中又掺有导电添加剂。对这样一种有应用前途的热控涂层进行比较深入细致的观察研究是十分必要的。通过这方面的评估研究可以指出该涂层的充电性能的变化及规律,也有助于涂层改进并实现在型号上可靠应用的最终目的。     

触摸屏在中央空调控制系统中的应用

为实现中央空调控制系统的智能运行并达到及时的自动调节温度、湿度的效果以保障制烟时的生产环境适宜.文章论述了触摸屏、PLC组成系统的构成,并对系统的工作原理及触摸屏的应用作出阐述.通过本系统,不仅实现了控制上的自动化,而且触摸屏的应用简化了人机对话时的繁复操作,实现了人性化的图形操作界面.该系统经实验运行效果良好,达到预期效果.     

Instability and unsteadiness of aircraft wake vortices

This paper presents a review of theoretical and experimental results on stability and other unsteady properties of aircraft wakes. The basic mechanisms responsible for the propagation and the amplification of perturbation along vortices, namely the Kelvin waves and the cooperative instabilities, are first detailed. These two generic unsteady mechanisms are described by considering asymptotic linear stability analysis of model flows such as vortex filaments or Lamb–Oseen vortices. Extension of the linear analysis to more representative flows, using a biglobal stability approach, is also described. Experimental results obtained using LDV, hot wire and PIV in wind tunnels are presented and they are commented upon the light of theory.     

瞬态过程热传递对压气机稳定裕度的影响

详细分析了发动机瞬变过程中热传递对压气机稳定性的影响机理，建立了热传递对压气机稳定裕度影响的数学模型，并以一台增压比为26的涡扇发动机为例进行计算，结果表明了建立模型的正确性。