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备注：这张照片是2006年12月11日在公园玩时拍到的．地点是西安兴庆公园，时间是17时14分。那天天气很晴朗。我和弟弟在西安兴庆公园游玩。当我们走到湖边时天已近黄昏，太阳眼看要落下。这时湖西的天空中有架飞机（向北飞）在试飞，     

基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究

在硬手指接触模型下应用6维力传感器测量值计算接触点位置时,有可能出现无解现象.针对这一问题,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性,指出当测量力和力矩正交时,硬手指算法有实根,且符合相容性,反之则不然.当测量力和力矩非正交时,对任意非零接触力旋量,软手指算法存在唯一实数解.因此在实际测量过程中,可通过判断测量力和力矩是否正交,作为选择使用两种算法的依据,以确保测量结果和控制系统稳定可靠.通过实验对上述方法进行了验证.      

传说中的美景 天堂湿地＆海上梦幻乐园

8月一直以来都是旅游的旺季,各国各地的商家都鼓足了劲呐喊摇旗,希望能够吸引到更多的客人。作为一个游客,很幸运地、你可以在本月享受法国的狂欢节、日本的夏日祭典、美国的商场减价促销……当然,你也可以选择避开熙熙攘攘的人群,寻找一处优美的景色,依山傍水,自然地留下,冥冥之中,命运就这样引导了你,寻找那处传说中的美景,然后,尽情享受大自然的恩赐吧。本月,推荐给你的是人间天堂的西溪湿地,享受静谧之美;海上的梦幻乐园,享受蔚蓝之魅。     

侏罗纪:王朝的终结

相信大多数人对侏罗纪的印象,都源于斯皮尔伯格导演的《侏罗纪公园》.那个电影以其生动而富有层次的表现,使得几代人都对侏罗纪有一个很直观的印象.是的,那是个非常温暖的时代,整个地球的许多地方都笼罩在热带雨林的浓绿之中.     

遭遇外星人

这是一件极其罕见的案例。没有麻醉、催眠、昏睡。地球公民在完全清醒的氛围中与外星生物狭路相逢．演绎出一则有血有肉、有始有终、情节合理、物证俱在的第一类接触案例。案中的受害人神智清楚．伤痕也经得起推敲检测．众多证人与本案双方均无利害关系．他们提供的证词真     

基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制

提出了一种控制多指灵巧手稳定抓持物体的新方法。首先给出了接触稳定度和抓持稳定度的定义及其相应的计算方法,然后探讨了基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制方法。最后以北京航空航天大学的BH-2新型三指灵巧手为背景,对所提出的方法进行了仿真验证,仿真结果证明所提方法是有效可行的。     

锦都.城市中心的顶级豪宅收藏.以稀为贵的奢侈象征,比肩全球

一如纽约上东区、伦敦海德公园、巴黎十六区、上海新天地，象征权贵和优越。在少城，在锦都，城市中心的稀缺价值同样弥足珍贵，与日俱尊。根植于一个城市的中心地脉，世袭沉淀于历史的悠远文明：确保少数人占有大多数的资源：确保居住品质非同凡想。世界级豪宅的标准因稀缺尊贵而四海皆准。[编者按]     

萌物--爪哇鼷鹿

在西班牙南部城市马拉加附近的丰希罗拉生态公园，一只爪哇鼷鹿幼崽和它的母亲在一起。爪哇鼷鹿是世界上最小的有蹄类动物之一，也被认为是最小的鹿。新生的爪哇鼷鹿体重不到100克，成年时也很少有体型大过兔子的，体重一般在1千克左右。     

现代主义之都——巴塞罗那

中文名字:巴塞罗那英文名字:Barcelona地理位置:41°18′N,2°06′E市区面积:99.1平方公里人口:150多万官方语言:加泰罗尼亚语、西班牙语气候条件:地中海气候,夏季炎热干旱,冬季温和多雨著名景点:桂尔公园、米拉公寓、国王广场、巴塞罗那大教堂、圣家族教堂、哥伦布纪念碑等     

基于腱驱动的空间多指灵巧手的位置/腱张力混合控制

现有的腱驱动空间多指灵巧手通过对每一根腱施加独立的张力实现力控制,忽略了腱绳耦合运动的影响.针对“N+1”型腱驱动多指灵巧手系统内腱绳运动和腱张力耦合的问题,采用关节转矩到腱张力映射的方式解决,同时加入位置控制,构成位置/腱张力混合控制系统,实现腱驱动灵巧手的主动柔顺控制.“Matlab+ ADAMS”联合仿真结果验证了算法的可行性.