基于人工地标的移动机器人定位与调整技术

在飞机大型构件测量领域,针对测量设备自动化转站时存在移动机器人无法准确到达站位的问题,提出了采用基于人工地标的移动机器人定位与调整技术实现转站时的精确定位。其次,设计了一种人工地标,给出使用激光跟踪仪的地标标定工装以及标定方法,通过该方法可得到地标在全局坐标系下的坐标。同时,介绍了地标的编码与位姿的解算方法,以及移动机器人位姿调整策略。最后,试验表明,人工地标测量的位置和角度误差均较小,移动机器人通过人工地标的定位与调整后的精度可以满足自动化转站的精度要求。     

基于未知地标被动观测的飞航导弹SINS俯仰姿态误差估计方法

针对飞航导弹单独使用时SINS存在姿态估计精度随时间降低的问题,提出了基于未知地标被动观测的SINS俯仰姿态误差估计方法。首先,根据飞航导弹中制导段飞行的特点,把SINS俯仰姿态误差估计问题转化为攻角估计问题。然后,在不改变导弹巡航路径的前提下,利用弹上成像导引头对视场内任意未知地标连续被动观测,分别提出了弹体坐标系和速度坐标系下的攻角估计方法,并分析了观测噪声对量测方程系数的影响。最后,利用平均去噪的思想对估计结果进行处理,提高了SINS俯仰姿态误差的估计精度。仿真结果表明：两种方法都能有效估计出飞航导弹SINS俯仰姿态量测误差。     

餐厅推荐:好餐厅好吃更好看

浓缩的海上精华此地南面东方明珠、金茂大厦和上海环球金融中心等地标建筑,西、北面向黄浦江,并与外滩建筑群相望。可以说,从TAVOLA餐厅望出去的,是浓缩版的上海精华。TAVOLA意大利餐厅隶属于同名的餐饮集团,是继TAVOLA北京意大利餐厅之后的第二家旗舰店。餐厅位于     

跨越世纪的永恒 加拿大冰川之旅

<正>站在冰川前面仿佛自己穿越了几个世纪,伸手即可触碰到历史的厚重,希望站在世纪冰川前的自己也可以站成永恒,探求到永恒的真谛。认识加拿大拿大领土面积达998万平方公里,人口2600多万,在这个国土面积超过中国,人口却少于上海的国家,地广人稀、空气清新、景色秀美无疑是这个国家最具特色的名片。我们此次游历的是加拿大温哥华到洛基山脉一线,是纯粹的风景游线路,与美加线路有所不     

微资讯

1、民航云南空管分局杜芳9月29日10时,历时十个月工期的昆明新机场空管塔台项目正式封顶。昆明新机场空管塔台建筑面积3046平方米,高度99米,结构28层,抗震能设防烈度8度,建成之后将成为昆明长水机场又一标志性地标建筑。     

地标自主导航的高精度地标库建立方法

利用地标信息的卫星自主导航方法是通过星载光学摄像机实时拍摄地标景象来计算卫星的位置、速度等参数,具有完全自主的特点,并且适用范围广泛,可用于能够周期性获得地面图像的航天器,但受到地标选取方法以及地标库建立策略的制约,影响到导航精度,阻碍了推广使用。针对上述问题,提出了建立全局及高性能的地标库,即采用全球地标控制点选取的原则选取性能优良的全球地标样本,并自动生成全局地标库。通过计算机仿真验证了该方法的有效性,结果表明,使用全球地标控制点选取地标样本,并自动生成全局地标库,可以快速而准确地为航天器进行高精度的自主导航,导航位置误差约为99 m,速度误差约为0.08 m/s。      

无人机侦察飞行航路修正算法研究

基于无人机侦察飞行航路修正需求，提出了一种航路修正算法。该算法运用地标匹配定位技术确定无人机侦察飞行时的实际位置，纠正惯导偏差，使无人机回到预定的航路上来。该算法对无人机作战运用具有实际意义。     

卫星全景图象的数字几何校正

文中提出了一种对卫星全景图象进行整幅几何粗处理的方法。该方法基于卫片和地面上一些固有的几何关系,既考虑卫星成像的物理过程,又不单纯依赖卫星参数,而是借助于精确测定的少量地标点和几何关系模型,对参数进行最优估计,最终达到对图象的校正。经仿真表明,文中所提出的方法是完全有效的。     

广州国际金融中心高架直升机坪项目的探索与启示

广州当代地标性建筑之一的珠江新城西塔（国际金融中心IFC），其顶上不停闪烁着的“皇冠”便是珠江新城西塔高架囊升机坪，简称为IFC坪。     

创意狂想曲 Alfred Dunhill全球市场总监Jason Beckley Q&A

Trafalgar发布会为齐聚上海的1000名来自世界各地的嘉宾展示了伦敦特有的建筑和基本精神,规模之大,前所未有。品牌的作品系列凭借其首创的表现形式,突出了Alfred Dunhill专注于英伦男装的决心。Trafalgar发布会是本品牌的第三届年度展览,以独特的陈设和展示形式,仿佛是在一天之内经历一年四季的变幻,展现