下肢康复机器人动力学建模约束违约抑制

U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念,但由于数值近似和截断误差等因素的影响,动力学方程在位置和速度层面上存在约束违约。Baumgarte约束违约稳定法（BSM）通过约束修正得到稳定的动力学方程。然而,Baumgarte参数的选择通常涉及一个试错过程,可能会出现失效的仿真结果。为此,利用经典的四阶Runge-Kutta法研究了Baumgarte参数选取问题,创建了基于BSM修正后的U-K理论的机器人系统解析动力学方程。以下肢康复机器人为研究对象仿真分析,结果表明:利用所提方法可以有效抑制约束违约,关节角度误差控制在-5×10-3（°）~5×10-3（°）范围内;关节角速度误差控制在-2×10-4~2×10-4 rad/s范围内;机器人末端执行器运行轨迹能够很好地贴近系统预定的目标。      

如何防治经济舱综合征

"经济舱综合征"又叫"下肢深静脉血栓"或"旅行血栓症",是指在乘坐飞机旅行中或旅行后,由于长时间坐在相对狭小的座位上不动,导致双下肢静脉血液淤积发生凝固形成血栓,下飞机活动后血栓脱落,并随血流经右心室到达肺动脉,阻塞肺动脉,即医学上所说     

经济舱综合症与航空承运人法律责任分析

“经济舱综合症”医学上称为“深静脉血栓栓塞”。有些人认为,由于在飞机上长时间保持一定的姿势,缺乏活动,加之飞机机舱内湿度低、气压低,乘客体内的水分容易丧失,致使血液粘稠度增高,最后形成血栓栓塞。而血栓栓塞带来的并发症,如呼吸不畅,可能会导致人的生命受到威胁。那么,航空旅行与危及生命的静脉血栓栓塞之间到底有无关联性,近年来受到了越来越多的关注。     

气压膝关节下肢假肢的分析与研究

本文应用机构学、生物力学和流体力学等方面的理论，对气压膝关节大腿假肢进行了较为系统的分析和研究。在对实现假肢站立相稳定性和摆动相控制性分析的基础上，用平面多杆机构模拟大腿假肢的多中心膝机构，建立了该机构的力学模型，并进行了最优化方法设计；根据正常人体的步态数据，用气压控制装置来模拟假肢摆动相控制性，并达到良好效果；最后进行了假肢膝关节的结构设计。