A multi-stage regulation strategy of space manipulators with a free-swinging joint failure

To ensure tasks can be completed after a free-swinging joint failure occurs, a multi-stage regulation strategy of space manipulators is proposed. Considering all terms of the dynamics equation, an evaluation model of the regulation ability (EMRA) of active joints over the fault joint is established based on the fuzzy entropy. And then a multi-stage regulation strategy based on the EMRA is designed to regulate the fault joint. The strategy divides the regulation process into several stages, and select a certain active joint to regulative the fault joint in every stage. With this multi-stage regulation strategy, the fault joint can be regulated to the desired angle without huge torque on regulative joints. The simulation is carried out with a 7-DOF space manipulator, verifying the correctness and effectiveness of the multi-stage regulation strategy. The strategy has three advantages: Coriolis and centrifugal terms are both considered for the first time in selecting the regulative joint, making the selection result more in line with the actual regulation process; The influence of the model uncertainty is eliminated in establishing the EMRA, making the evaluation of regulative ability more precise; The fault joint is successfully regulated to the desired angle without huge torque on regulative joints.     

K8、JK8机翼接头与检验量规协调准确度的提高

分析了 K8、 JL8机翼接头孔精加加后与检验量规位置协调的条件，介绍了为提高它们之间协调准确度所采取的措施及其效果。     

带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明，结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数，借助于增广变量法，我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程，以此为基础，针对系统中存在未知惯性参数的情况，设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案，此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度，加速度，仿真运算证实了方法的有效性。     

柔性环境中的多目标决策及应用

提出了解决柔性环境中的多目标决策的一种人机交互式方法，该方法包括两个层次：（１）运用ｍａｘｉｍｉｎ方法进行优化；（２）根据决策者的愿望调整参数，再回到（１）。在计算机上实现了以上方法，并将该方法应用于修水县的扶贫规划。     

干涉对复合材料叠层板螺栓连接疲劳强度的影响

 本文对复合材料层合板干涉配合连接结构的疲劳特性进行了试验研究。结果表明,适量干涉能有效地提高连接区的疲劳寿命。对被研究的材料和铺层情况,在2％干涉量配合中,疲劳寿命比滑配合情况提高2～3倍。文中分析了产生该结果的原因,强调了试件加工和装配方法,并对疲劳寿命限的定义和最佳干涉量的选取给予了解释。     

时效处理对T-250钢电子束焊接接头组织及性能的影响

采用金相显微镜、透射电镜观察了焊后不同时效状态下T— 2 5 0马氏体时效钢电子束焊缝的微观组织 ,测试了不同时效状态下焊接接头的室温强度、夏比缺口冲击韧性、显微硬度 ,并用扫描电镜分析了拉伸断口形貌。结果表明 :随时效温度的升高 ,焊缝区枝晶间逆转奥氏体析出量增加 ,焊缝缺口冲击韧性增大 ,断口韧窝增大 ;但由于 5 0 0℃× 4h时效处理后焊缝马氏体孪晶较多而使其拉伸强度和缺口冲击韧性降低。经 4 80℃× 4h时效处理后 ,焊接接头强度具有最佳强韧性配合     

大厚度铝合金飞行器结构的焊接

介绍了采用熔化极脉冲氦弧焊工艺焊接大厚度铝合金燃料箱的优越性。     

大型挠性充液卫星的动力学模型

研究了带有多个挠性附件和液体燃料贮箱的中继卫星系统的动力学建模问题。给出了微重力下小幅线性晃动等效模型基本参数，用混合坐标法描述中继卫星系统的构形，利用虚功原理推导出的矩阵形式的中继卫星动力学模型简洁且具有一般性，适用于许多开链飞行器系统。     

一个柔性化MIS系统的设计与开发

本文针对传统ＭＩＳ系统的局限，提出了柔性化ＭＩＳ系统的概念和定义。着重介绍了一个柔性化ＭＩＳ系统ＮＭＳ开发实例，介绍其设计思想和实现该系统柔性化所具备的支撑模块及这些模块的设计要点和功能等，还介绍了该系统的体系结构。在该系统中用户可以灵活地定义或修改数据模式，而且输入、输出、查询、修改、删除和统计等模块均为通用的，不因数据模式或系统功能的修改而变动源程序。源程序的中用户库名和所有条件成分均以参数或     

跨声速柔壁自适应风洞及试验技术研究

简述西北工业大学自适应壁风洞研究课题组在“八五”期间开展跨声速柔壁自适应壁风洞试验技术研究的主要研究工作成果。简介该校的高速柔壁自适应壁风洞的设计及主要参数，以及在该风洞中开展的低超声速消除波反射的研究、近声速的自适应壁风洞试验技术研究和跨声速自适应壁试验段优化设计的研究。