Fully distributed time-varying formation tracking control for multiple quadrotor vehicles via finite-time convergent extended state observer

This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer (FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multi-quadrotor system is separated into two subsystems: the outer-loop cooperative subsystem and the inner-loop attitude subsystem. In the outer-loop subsystem, with the estimation of disturbing forces and uncertain dynamics from FTCESOs, an adaptive consensus theory based cooperative controller is exploited to ensure the multiple quadrotors form and maintain a time-varying pattern relying only on the positions of the neighboring aircrafts. In the inner-loop subsystem, the desired attitude generated by the cooperative control law is stably tracked under a FTCESO-based attitude controller in a finite time. Based on a detailed algorithm to specify the cooperative control protocol, the feasibility condition to achieve the time-varying anti-disturbance formation tracking is derived and the rigorous analysis of the whole closed-loop multi-quadrotor system is given. Some numerical examples are conducted to intuitively demonstrate the effectiveness and the improvements of the proposed control framework.     

上市公司财务会计信息披露问题的研究

分析了我国上市公司财务会计信息披露不规范的成因 ,在此基础上 ,提出了规范上市公司财务会计信息披露的有效对策。     

热处理作业系统中安全性评价的AHP方法

本给出了系统安全性评价的AHP方法，叙述了该方法的基本步骤，并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。     

胶州湾环境污染—卫星遥感信息分析

陆地卫星主题绘图仪(TM)图象和我国国土普查卫星全景相机照片解译分析与现场调查表明,胶州湾东岸工业废水污染相当严重,主要污染源集中在海泊河、李村河、娄山河以及沧口区沿海一线,污染水带宽达4～7km,在落潮流携带下扩散至湾口外海。由青岛碱厂排污形成的“白滩”污染区现有面积为0.53km~2。青岛市大气污染严重,源自市区的烟羽宽达14km,顺风飘逸远达30km,势必造成酸雨等灾害。     

基于信息熵的飞机相似机型确定方法

参考类似机型的经验是我国目前民用飞机研制的主要途径之一。为了更好地借鉴国内外类似机型的经验,本文提出了一种基于信息熵的类似机型确定方法,该方法应用信息熵理论,直接通过类似机型数据所蕴含的客观信息计算各属性的权重,消除了依靠人为指定权重的主观因素影响。在此基础上,给出了包含有不精确信息属性的相似度的计算方法,最后应用支线飞机实例进行了验证,表明该方法具有较高的客观有效性。     

基于Web服务的企业基础信息集成模型

政府部门中企业基础信息存放分散,系统和数据源异构,共享和交换困难,形成了“信息孤岛”。提出了一种基于Web服务的解决模型,该模型实现了异构系统、异构数据源之间的数据交换和信息共享,有效地解决了“信息孤岛”的问题。     

统一S波段测控信道调制指数设计方程

考虑了测距音提取滤波器以及返回噪声对统一Ｓ波段卫星测控信道的影响，采用图解和数学分析两种方法详细分析了已调载波的功率效率。在此基础上，分别推导出在有、无测距音提取滤波器两种情况下，调制指数的设计方程     

对B2C领域两种营销渠道形式的比较探析

在B2C领域,传统营销渠道与网络营销渠道是一对相互竞争的矛盾。网络营销渠道是新生事物,凭借低成本优势得以迅速成长。传统营销渠道根基雄厚,且更贴近消费者的需求,因此仍吸引着大多数的消费者。网络营销渠道如何进一步发展,传统营销渠道如何吸收新的元素,不对两种营销渠道进行比较,是不能获得满意的答案的,而比较这两者之间的相对劣势比比较它们的优势更能引发思考。     

适用于含多个隐式极限状态方程的飞机结构系统安全分析新方法

工程复杂随机结构的概率安全分析中，最重要的两个步骤是建立所有失效模式的极限状态方程和计算所建立极限状态方程的失效概率。一般来说大型复杂工程结构的极限状态方程都是隐式的，且当材料参数、结构参数和外载荷等均为随机变量时，极限状态方程均为非线性的，为此文中提出了建立真实复杂结构多模式隐式极限方程的等效方法。该方法对于单个极限状态方程采用在均值点展开成线性项和高次项修正的方式，在概率等效的基础上，建立起原非线性隐式极限状态方程的概率等效线性显式极限状态方程。当结构系统所有极限状态方程都建立了其等效显式线性极限状态方程后，即可利用可得的可靠性分析方法来计算结构系统的等效失效概率。所提方法被用于真实飞机结构翼身连接接头的强度刚度多模式可靠性分析，与迭代响应面法计算结果的对比表明，所提方法具有较高的精度。并且所提方法可以与任何标准有限元程序相结合，而标准有限元程序是当今处理结构力学分析与设计的强有力的工具，文中方法提供了力学分析与概率安全分析相结合的合理连接，其应用前景将是十分广泛的。     

廊坊市信息化建设相关问题研究

笔者对我市信息化建设的现状进行了调查,对我市信息化建设在整体应用、统一规划、管理制度、人才机制等方面存在的问题进行了分析,并提出了加快我市信息化建设应以构筑“数字廊坊”为重点,着力抓好政务领域信息化和信息技术应用等具体措施。这些措施可以对中小城市信息化建设起到参考作用。