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1.
2.
3.
多协议多用户GPS/GSM监控系统网关的设计与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
在多协议、多用户GPS(Global Position System)/GSM(Global System for Mobile communications)监控系统中,网关的设计对系统的性能、可用性和可扩展性有重要作用.讨论了在网关设计中需要注意的几个关键问题:通过分析不同短消息服务器的接口协议,提出使用协议管理器实现多协议接入;给出了与用户系统的通信指令格式,并分析了地址的转换流程.最后剖析了用多线程方式和消息驱动实现这种系统的优点,并给出了一个具体实现的消息循环流程.实践证明这种设计是可靠高效的. 相似文献
4.
何广平 《北京航空航天大学学报》1998,24(1):112-115
考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的. 相似文献
5.
讨论了改进的力/位混合控制方案、异形孔装配策略规划及其在JRB-1机器人上的实现。简述了该方案的优点,在JRB-1机器人上实现所解决的问题,提出用适应性增益解决力控环稳定问题。文中还结合异形孔装配给出了装配任务的描述和装配策略的自动生成方法。 相似文献
6.
力控制反馈信号的神经网络法校正 总被引:1,自引:0,他引:1
对机器人的力反馈,主动柔顺控制和双向联想记忆的神经网络进行了综合研究,针对机器人腕力传感器输出信号的部分失真,提出了机器人擦洗平面玻璃力反馈信号神经校正的方法,并建立了相应的神经网络结构,在AdeptThree精密装配机器人上进行了试验验证,取得了满意的效果。 相似文献
7.
提出了一种机器人高精度路径控制的有效方法--以面积误差作为评价函数的预见控制方法。该方法从目标路径与实际路径之间的面积误差评价函数值最小化观点出发,运用逐次最优化原理来求取最优预见控制输入,它的特点是在每一采样时刻都要更新反馈系数和预见前馈系数,由于这些系数都是离线计算,因此并不影响实时控制速度,最后,通过实际机器人仿真,结果表明,该方法对于满足机器人高速度、高精度的要求是行之有效的。 相似文献
8.
冗余度机器人力控制的运动学稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
把非冗余度机器人位置/力混合控制方案引入到冗余度机器人,用线性化的动力学模型对其运动学稳定性进行分析,提出一种改进的基于运动学稳定的冗余度机器人混合控制策略。仿真研究结果证明了所提出方法的有效性。 相似文献
9.
机器人学习控制旨在采用简单的控制器结构和易于实现的控制算法,提高机器人轨迹动态跟踪精度。本文讨论了机器人控制研究中存在的困难,简要回顾了早期学习控制思想的形成和发展,重点介绍了近年来国内外有关机器人学习控制研究的现状。 相似文献
10.
OPTIMUMGRASPINGPLANNINGFORMULTIFINGEREDDEXTROUSHANDSBASEDONTHEASYMPTOTICALSTABILITY¥YangYang;LuZhen;ZhangQixian(RoboticsResea... 相似文献