挂弹车液压系统设计中的可靠性技术

导弹挂弹车液压系统主要包括液压驱动系统、液压转向系统和液压六自由度调整系统，它们是由各种液压回路组成，组装后的液压系统既要满足装卸导弹的各项技术指标，又要实现狭小安装空间中多种运动的互不干涉，还要保证导弹弹体的绝对安全，因此设计难度可想而知。本文首先介绍了挂弹车对液压六自由度调整系统的技术要求和回路原理，接着对调整系统的各可靠性回路以及在方案设计中所采用的可靠性技术进行了详细的分析计算，最后外场试验证明了该液压调整系统的设计是成功的。     

多自由度机械手自适应范围和受力分析

从理论上对多自由度浮动式机械手自适应范围和受力进行了分析，对浮动机械手在运动过程中的速度、冲击、位移偏差等关键参数进行了计算。通过实例分析，提出了插拔系统浮动式机械手应用过程各参数控制和调整的方法，同时对插拔系统中的浮动式机械手在垂直状态下插头无法插入弹体插座进行了分析，为插拔系统性能的进一步提高提出了新的观点。     

再入机动飞行器数学仿真研究

本文讨论了再入机动飞行器三自由度和六自由度仿真和分析。三自由度仿真研究了再入机动飞行器的导引规律和减速控制规律，证明了其合理性，且精度是满足要求的。而六自由度仿真说明了飞行器再入过程中虽然有静稳定和静不稳定交替出现的飞行状态，且动压变化大，如控制系统和制导方法设计良好，其精度仍可满足要求     

ESTEC建造6自由度液压振动系统

欧洲空间局的欧洲空间研究和技术中心（ＥＳＴＥＣ）１９９２年开始了６自由度液压振动系统的设计研制工作，以进一步扩大试验中心的振动试验能力。建造这样一台试验设备有两方面的原因。首先是为了满足阿里安－４和阿里安－５火箭有效载荷结构动力学鉴定和系统级验收试验的需要。这些有效载荷的质量和尺寸都要求有更大推力的振动台和大的台面，并能将试验的低频限延到５Ｈｚ以下。这样，现有的两台电动振动台并联的振动系统已经不能满足需要。另一原因是，在航天器与运载火箭对接面进行多方向的瞬态激振较之单轴正弦和随机振动试验能更好地…     

柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.     

基于冗余伪观测的自适应滤波算法

现有的二阶互差分(SOMD)算法能够给出与状态估计误差解耦的观测噪声协方差估计，但是需要满足冗余测量的条件，但这一条件往往难以满足。 针对这一问题，提出了一种利用状态预测值构造相邻2个时刻伪观测的方法，将原SOMD算法扩展到具有单测量的系统中。使用目标跟踪问题对该算法的有效性进行验证。仿真结果表明，当采样周期较小时，该算法能够忽略状态估计误差的影响并给出较准确的观测噪声方差，在精度和鲁棒性方面优于其他参考算法。     

错频转子系统动力特性研究

根据某级压气机叶／盘转子的实际结构，建立了叶／盘带短轴的有限元模型。采用NASTRAN结构分析软件，得到了模化协调转子所需的数据，构建了多自由度叶／盘转子系统动力学模型，并在此基础上通过改变多自由度模型中叶片刚度实现错频。采用基尔法求解错频转子系统的运动方程。获得了此多自由度系统的动态响应，并对不同错频方案进行了对比分析。     

1553B总线ICD辅助设计管理软件的设计与实现

1553B总线ICD辅助设计管理软件为1553B总线ICD的设计、维护、管理、统计和分析提供了重要手段，能够完成总线表的生成、设计冗余分析，并具有为1553B总线监控器提供源文件的功能。介绍了1553B总线ICD辅助设计管理软件的组成、开发、设计和应用，并给出了具体实现方法。     

含旋转自由度杂交型单元

文中把杂交理论与旋转自由度技术相结合提出了二个在航空航天领域得到应用的新单元，一系列典型例题完全证实了这些单元的杰出性能。