柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.     

基于冗余伪观测的自适应滤波算法

现有的二阶互差分(SOMD)算法能够给出与状态估计误差解耦的观测噪声协方差估计，但是需要满足冗余测量的条件，但这一条件往往难以满足。 针对这一问题，提出了一种利用状态预测值构造相邻2个时刻伪观测的方法，将原SOMD算法扩展到具有单测量的系统中。使用目标跟踪问题对该算法的有效性进行验证。仿真结果表明，当采样周期较小时，该算法能够忽略状态估计误差的影响并给出较准确的观测噪声方差，在精度和鲁棒性方面优于其他参考算法。     

1553B总线ICD辅助设计管理软件的设计与实现

1553B总线ICD辅助设计管理软件为1553B总线ICD的设计、维护、管理、统计和分析提供了重要手段，能够完成总线表的生成、设计冗余分析，并具有为1553B总线监控器提供源文件的功能。介绍了1553B总线ICD辅助设计管理软件的组成、开发、设计和应用，并给出了具体实现方法。     

防火墙与网络入侵检测联动系统研究

针对目前防火墙和网络入侵检测系统在网络安全体系中存在的不足 ,提出了一个基于防火墙和网络入侵检测联动系统的框架模型 ,它有效克服了传统入侵检测系统不能实现主动控制的缺陷和防火墙规则配置的复杂性等问题。最后 ,从实现的角度 ,给出了整个联动系统的详细解决方案———采用基于连接检测的包过滤防火墙和基于状态转换分析的网络入侵检测系统相结合。其提高了系统的检测速度和检测的精确性并有效的降低了虚警率     

高效金属过滤器

高效金属过滤器是利用核工业分离膜军工技术优势,采用制粉、选粉、成型、高温烧结等粉末冶金方法研制而成的,是一种高精度的微孔管状金属镍质过滤元件,可根据需要组装成过滤能力大小不同的高效气体净化设备。具有过滤效率高、气体阻力小、耐温性好、强度高、占地面积小、安装维修方便、使用寿命长和能再生等特点。医药工业用空气无菌过滤,可滤除微粒≥O.5μm,过滤效率99.999％;味精工业空气无菌过滤可滤     

中介时序逻辑系统MTL的模型论性质

时序逻辑作为一种把时间概念直接引入其形式系统的逻辑系统,它具有较强的表达能力,近年来在计算机科学领域获得了广泛的应用.基于中介逻辑对时序逻辑进行多值扩充,建立了一种中介时序逻辑系统MTL(Medium Temporal Logic).讨论了它的形式系统和语义解释,但未论及其完备性.本文对MTL系统作进一步的讨论.在一可传结构下,讨论了它的可传、连通和过滤等模型论性质,为进一步讨论MTL系统的完备性作了理论上的准备.     

基于卫星和星敏感器的冗余激光惯组在轨标定

采用高精度卫星导航速度、位置信息以及星敏感器提供的姿态信息设计十表冗余捷联惯组的标定模型,包含陀螺和加速度计的零次项和标度因数,对卫星和星敏感器辅助的冗余激光陀螺捷联惯组进行实时在轨标定.利用标准Kalman滤波和Sage-Husa自适应滤波作为估计算法,对十表冗余捷联惯组参数进行在线估计.数值仿真结果表明:参数标定精度均在7％以内,是一种实时的在轨标定方法,满足误差补偿要求.冗余惯组在轨标定方法为航天器高精度定姿和定轨提供了一种理论参考.     

风洞试验绳牵引冗余并联机器人的刚度增强与运动控制

 以一种应用于低速风洞试验的6自由度绳牵引冗余并联机器人为研究对象,解决飞行器模型在风荷作用下动态定位误差大、力学测量精度不高的问题。运用微分变换推导了该机器人的刚度解析表达式;分别建立了末端执行器和驱动系统的动力学模型;针对系统冗余驱动、强耦合和非线性的特点,设计了基于刚度增强准则的关节空间比例微分（PD）修正前馈控制器,实现了以提高飞行器升力方向、顺风向和俯仰转动方向刚度为目标的绳系张力优化分配。数值仿真算例表明,与基于张力极小准则的控制器相比,前者有效地提高了飞行器的动态定位精度。