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四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析 总被引:3,自引:0,他引:3
本文研究了四足步行机的行走稳定性问题,建立了考虑运动机构包括腿机构及其传动系统影响的稳定性模型;分析了各步态参数对稳定性的影响,并以研制的四足步行样机为例进行了计算机仿真。 相似文献
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Diane Sonya Wong Ryan Chornock Alexei V. Filippenko 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2006,38(12):2813-2815
We present results of optical follow-up observations of candidate ultra-luminous X-ray sources (ULXs). Using Keck optical spectroscopy, 17 of the candidates from the Colbert and Ptak [Colbert, E.J.M., Ptak, A.F. A catalog of candidate intermediate-luminosity X-ray objects. ApJS 143, 25–45, 2002] catalog have been identified; this is one of the largest sets of optical identifications of such objects thus far. Fifteen are background active galactic nuclei (AGN); two are foreground stars in our Galaxy. These findings are consistent with background and foreground object expectations, as derived from log N–log S relations. Also, the results are briefly discussed in terms of the spiral-galaxy/ULX connection. 相似文献
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步进式加热炉数模优化控制 总被引:3,自引:0,他引:3
本文针对步进式加热炉,提出对温度设定值采用数模优化控制,建立了钢坯加热过程在线控制数学模型,以便精确控制钢坯出炉温度和温度均匀性,达到提高产量和节约能源的目的。 相似文献
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六足机器人避障功能的研究 总被引:1,自引:1,他引:0
通过将红外线传感器安装在腿部最后一个肢节上,实现了六足机器人避障功能。同时对使用的红外线距离传感器的结构、传感器的探测空间以及对传感器干扰的处理进行了分析讨论。实验证明,该传感器布局方案简单、经济实用、性能可靠。 相似文献
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采用基于旅客步行距离的分析方法来研究指廊型航站楼构型优化问题。通过分析航站楼构型的影响因素,并利用数学方法进行优化,最终得到了不同旅客构成条件下两种指廊型航站楼的最优构型。 相似文献
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视频行人重识别旨在不同摄像头拍摄的视频中检索特定行人。但是,它面临着数据量庞大和视频数据存在时间冗余的问题,即视频数据耗费大量的存储空间且不同帧之间存在极强的相关性。因此,使用所有的帧进行识别会带来查询效率的下降,而且视频中大量的干扰和噪声也会给准确率带来不利影响。本文提出了基于步行周期聚类的视频行人重识别关键帧提取算法,首先利用行人步行时双脚距离变化的周期性规律提取候选步行周期,然后利用聚类的方法从候选步行周期中选出关键步行周期作为关键帧。最后,将该算法应用在视频行人重识别中,仅使用关键帧的信息进行识别以减少时间冗余的影响,从而提高准确率,并且在查询前对视频进行处理,减少视频数据量以提高查询效率。在视频行人重识别数据集MARS和DukeMTMC-VideoReID上的实验表明,本文算法能够减少59%~82%的视频数据量,并且累积匹配曲线Rank-1提高了1.1%~1.4%,平均精度均值提高了0.2%~5%。 相似文献
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四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析 总被引:2,自引:0,他引:2
步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务,研究其能量消耗有重要的意义.步行机的行走步态与能量消耗密切相关,采用对角小跑步态,分析能量消耗与相关影响参数间的关系.介绍了四足步行机的对角小跑步态及多链串并联复合机构的特点,建立步行机的运动学方程及拉格朗日动力学方程.采用虚拟样机技术建立系统的考虑足与地面接触的三维仿真模型,进行完整对角小跑步态周期中的能量消耗分析,获得步行机的动态特性.以移动能耗率为评价指标,分别仿真分析3种步距及3种接触材料的能量消耗,研究步距、接触刚度和摩擦系数对步行机能量消耗的影响,建立移动能耗率与步行机步行速度间的关系曲线,为物理样机的设计提供依据. 相似文献
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四足步行机的一种新全方位步态 总被引:1,自引:0,他引:1
对四足步行机器人的平衡与全方位步态进行了研究,提出了一种适用于工程应用的静平衡判断准则;探讨与提出了在平衡条件下,以最短路径为优化目标的一种全方位步态,推导、建立了它的数学模型,利用松驰变量法求解极值,并用北航四足步行机器人实验样机作为实例进行了验算。 相似文献