残差检测法和状态多步外推法的GI-RAIM性能比较

针对GI-RAIM（GPS Inertial RAIM）惯导辅助GPS接收机自主完好性监测,本文引入了检测时间延迟和检测函数均值偏离度作为评估性能的概念;对比分析了当GPS发生慢变故障（SGE）时,残差检验法和状态多步外推法的故障检测性能。仿真结果表明,状态多步外推法对于慢变故障的检测性能更优越。