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1.
《中国航空学报》2020,33(11):2907-2920
This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer (FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multi-quadrotor system is separated into two subsystems: the outer-loop cooperative subsystem and the inner-loop attitude subsystem. In the outer-loop subsystem, with the estimation of disturbing forces and uncertain dynamics from FTCESOs, an adaptive consensus theory based cooperative controller is exploited to ensure the multiple quadrotors form and maintain a time-varying pattern relying only on the positions of the neighboring aircrafts. In the inner-loop subsystem, the desired attitude generated by the cooperative control law is stably tracked under a FTCESO-based attitude controller in a finite time. Based on a detailed algorithm to specify the cooperative control protocol, the feasibility condition to achieve the time-varying anti-disturbance formation tracking is derived and the rigorous analysis of the whole closed-loop multi-quadrotor system is given. Some numerical examples are conducted to intuitively demonstrate the effectiveness and the improvements of the proposed control framework. 相似文献
2.
本给出了系统安全性评价的AHP方法,叙述了该方法的基本步骤,并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。 相似文献
3.
沈蕾 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2006,24(3):79-85
对混合式机器学习系统(HML)进行了全面系统的介绍,并将其运用于服装消费商店偏好决策行为的研究中。采用上海统计局家庭调查网络,对300户家庭进行抽样分析后发现,服装消费商店偏好的主要影响因素是地区、季节、丈夫和妻子的学历、职业以及子女性别。在此基础上,将HML分析所得的结论与传统的研究方法和结果进行了系统比较:从方法上来看,因为属性变量包含间断变量和连续变量两种,因此传统统计分析要运用两种不同的检测方法对影响因素的相关性作出判断,结果需要经过统计学分析,才能得到结论;而HML分析结果比较直观和简单,便于理解。 相似文献
4.
滚珠丝杠螺距误差补偿法提高数控机床定位精度的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
在详细论述、对比了实现数控机床滚珠丝杠螺距误差补偿的硬件、软件方法的原理基础上,对滚珠丝杠螺距误差软件补偿法可有效提高数控机床的定位精度进行了试验验证。 相似文献
5.
工程复杂随机结构的概率安全分析中,最重要的两个步骤是建立所有失效模式的极限状态方程和计算所建立极限状态方程的失效概率。一般来说大型复杂工程结构的极限状态方程都是隐式的,且当材料参数、结构参数和外载荷等均为随机变量时,极限状态方程均为非线性的,为此文中提出了建立真实复杂结构多模式隐式极限方程的等效方法。该方法对于单个极限状态方程采用在均值点展开成线性项和高次项修正的方式,在概率等效的基础上,建立起原非线性隐式极限状态方程的概率等效线性显式极限状态方程。当结构系统所有极限状态方程都建立了其等效显式线性极限状态方程后,即可利用可得的可靠性分析方法来计算结构系统的等效失效概率。所提方法被用于真实飞机结构翼身连接接头的强度刚度多模式可靠性分析,与迭代响应面法计算结果的对比表明,所提方法具有较高的精度。并且所提方法可以与任何标准有限元程序相结合,而标准有限元程序是当今处理结构力学分析与设计的强有力的工具,文中方法提供了力学分析与概率安全分析相结合的合理连接,其应用前景将是十分广泛的。 相似文献
6.
本文在最少量测条件下采用视线角速度q趋于零的指标函数和低阶等效辨识模型与快速自适应控制方法实现了战术导弹的平行接近制导律。这种最优制导律可以实现直接命中目标本体,实现一弹多用,可以用于反导弹的控制。能使制导装置简化并使其尺寸和重量减小,算法简单易于工程使用。经过大量数学和半实物仿真试验表明,上述成果可应用于实际工程当中。 相似文献
7.
8.
四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析 总被引:3,自引:0,他引:3
本文研究了四足步行机的行走稳定性问题,建立了考虑运动机构包括腿机构及其传动系统影响的稳定性模型;分析了各步态参数对稳定性的影响,并以研制的四足步行样机为例进行了计算机仿真。 相似文献
9.
利用非正则反馈线性化技术,对一类五阶感应电动机模型进行精确线性化,给出了控制器的显式表达式。 相似文献
10.
刘艳红 《中国民航学院学报》2004,22(5):38-42
将三维弹性材料的H-R变分原理引入到具有机-电耦合效应的三维压电弹性材料圆柱壳问题中,建立了对应于正交各向异性压电材料圆柱壳的Hamilton型广义变分原理。通过变分运算得到了柱坐标系下的状态向量方程,该状态向量方程也是Hamilton正则方程。最后指出纯正交各向异性弹性材料壳Hamilton型广义变分原理是变分公式的特例。变分原理的建立将有利于压电材料圆柱壳静力学和动力学问题的有限元方法或半解析法的推导。 相似文献