一种地理围栏内无人机航迹跟踪方法

针对UTM体制中无人机在地理围栏内的飞行监视问题,提出一种约束状态相关模态转换混合估计算法(CSDTHE)。采用随机线性混杂系统模型对无人机运动状态进行建模,利用CV、CT和CA三种模态描述无人机的飞行状态,以构建地理围栏内无人机运行的通用模态转换模型框架。利用飞行模态改变点(FMCP)定义相关模态转换参数,设计模态转换条件,生成模态转换概率矩阵,从而建立与状态相关的模态转换模型。运用约束卡尔曼滤波(CKF)方法对直线阶段和转弯阶段的无人机运动速度分别施加等式约束,并通过仿真实验验证了CSDTHE算法对无人机跟踪的有效性。     

无人机地理围栏越界探测算法改进与分析

防止无人机飞出指定空域或飞入禁飞空域的核心算法是无人机地理围栏越界探测算法。为提高无人机地理围栏越界探测的准确性以保证低空无人机飞行的安全性,本文针对射线法进行改进,通过添加缓冲距离的判断来解决传统射线法不能解决的三种特殊情况,在Matlab环境下对其进行了仿真验证,实现了越界探测功能,找出了影响改进算法运行时间的三个因素,并进行了深入分析和讨论。仿真结果表明：提出的基于改进射线法的无人机地理围栏越界探测算法在不影响运行时间的前提下,提高了无人机越界探测的准确性。