Fully distributed time-varying formation tracking control for multiple quadrotor vehicles via finite-time convergent extended state observer

This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer (FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multi-quadrotor system is separated into two subsystems: the outer-loop cooperative subsystem and the inner-loop attitude subsystem. In the outer-loop subsystem, with the estimation of disturbing forces and uncertain dynamics from FTCESOs, an adaptive consensus theory based cooperative controller is exploited to ensure the multiple quadrotors form and maintain a time-varying pattern relying only on the positions of the neighboring aircrafts. In the inner-loop subsystem, the desired attitude generated by the cooperative control law is stably tracked under a FTCESO-based attitude controller in a finite time. Based on a detailed algorithm to specify the cooperative control protocol, the feasibility condition to achieve the time-varying anti-disturbance formation tracking is derived and the rigorous analysis of the whole closed-loop multi-quadrotor system is given. Some numerical examples are conducted to intuitively demonstrate the effectiveness and the improvements of the proposed control framework.     

K8、JK8机翼接头与检验量规协调准确度的提高

分析了 K8、 JL8机翼接头孔精加加后与检验量规位置协调的条件，介绍了为提高它们之间协调准确度所采取的措施及其效果。     

一种卫星间跟瞄方向的控制策略与实现

进行自由空间的光通信或空间对抗，需要在卫星间实现精确的跟踪与瞄准。因为地面测控站的设置非常有限，指令与数据注入的范围受到很多限制，所以要求这种跟瞄在很多时候是无主控制状态下完成的。提出了一种利用在地面测控站的范围内向星上数管中心注入目标卫星、本体卫星的轨道参数，其它时间依靠自主导航飞行和GPS修正的方法，结合本体星的姿态测量、振动测量实现卫星瞄准指向的方位角与俯仰角的精确控制的方法，提高了在地面站无法注入指令与数据时卫星的捕获概率。通过仿真，将计算结果与卫星仿真工具软件STK的数据进行比较，结果一致。最后在嵌入式DSP平台上实现了这一策略。     

滑油量对恒速传动装置的影响

本文介绍了中外航空公司飞机发动机恒速传动装置几个故障典例及造成的危害,分析了填加滑油量不当对发动机恒速传动装置的影响,提出了预防措施。     

高频大电压标准器

主要阐述了该标准器的基本原理,从理论上对结构补偿法进行了分析和数学推导,当R/Z_o=1.9～2.0之间时,具有最小的交直流差。设计了匹配的同轴热电转换标准器;进行了误差分析;给出了试验结果,说明该标准器交直流差的重复性和复现性是好的。     

对高频电路原理图绘制问题的探讨

本文结合Protel 99 SE在高频PCB设计中的应用,着重探讨在电路原理图的绘制上需要重点注意的一些特殊问题,并提出解决问题的方法,尽可能地减小对高频PCB设计的影响,提高PCB设计的效率。     

INITIALIZATION METHODS FOR GROUP TRACKING

ＩＮＩＴＩＡＬＩＺＡＴＩＯＮＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＧＲＯＵＰＴＲＡＣＫＩＮＧＹａｎｇＣｈｅｕｇｙａｎｇ；ＱｕＪｉａｎｍｉｎｇ；ＭａｏＳｈｉｙｉ（ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｂｅｉｊｎｇ，Ｃ...     

平直地面对一类圆极化波的等效反射系数

本文研究了入射波电场为任意线极化时,平直地面反射波中左旋圆极化分量和右旋圆极化分量的数学描述,引入了地面对这类波的等效反射系数的概念,并给予了物理解释,讨论了应用的有关问题。     

滚珠丝杠螺距误差补偿法提高数控机床定位精度的研究

在详细论述、对比了实现数控机床滚珠丝杠螺距误差补偿的硬件、软件方法的原理基础上,对滚珠丝杠螺距误差软件补偿法可有效提高数控机床的定位精度进行了试验验证。     

一种小样本和小失效数系统可靠性分析方法

根据小样本和小失效数系统的特点，以及可靠性分布函数和参数估计的不确定性和模糊性，提出了一种可靠性分析方法。采用指数分布族，通过分析最少和最大失效数两种最极端状态，确定中间状态的备选点，运用最小平方差原理进行逐个筛选，并给出了算法流程。分析结果表明，计算值与实际观测值较为吻合。该方法可使系统可靠性的估计精度有较大提高。