基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

机载托架自动校准系统的设计与实现

为了解决机载托架传统校准方法精度低、耗时、费力等问题,设计了一种高精度、高效率并且操作简单的成品托架自动校准系统。该系统运用调平精度较高的"循环多次"最高点不动调平方法,建立高精度机载托架校准的静力学数学模型,运用VC与Matlab的COM接口编程技术开发机载托架自动校准系统,并建立良好的人机交互界面。试验结果表明,利用该方法对机载托架进行校准,无论是校准精度还是校准效率都较传统方法有很大提高。     

超前支护与强支撑在地下施工中的应用

本文介绍了在不良地质条件下进行隧道施工时，所采用的管棚，锚杆超前支护方法，并对开挖洞室进行系统锚杆加固和钢格栅、钢支撑加固及塌方处理方法做了简要论述。     

中华世纪坛旋转噪音测试方法的研究

着重阐述了中华世纪坛在实际工作中为解决噪音问题所采用的测试方法，寻求一种解决长时间、多数据测试分析的途径。     

低温微晶锌磷化工艺研究

过去获得的磷化复盖层,需要保持在60—98℃下操作,这样消耗了大量的能源。本工艺可在低温(20—49℃)下磷化,因而减少了工艺过程中能源的消耗,获得优质的磷化复盖层,而且该复盖层对涂饰等是优良的底层,并且该磷化工艺的成本较低。     

正交多项式回归方法及在传感器校准与测量数据处理中应用探讨

结合传感器校准时可重复试验的特点,对正交多项式回归方法及其在传感器校准与测量数据处理中的应用,用叠代算法解决由传感器实测数据和校准多项式逆解被测物理量问题进行了探讨,并说明用此叠代法同样可适用于计算机适时转换和录取。     

高精度齿轮箱盖制造工艺

论述氢氧涡轮泵高精度齿轮箱上、下盖在研制过程中的主要加工技术关键和采取的主要工艺措施。由于齿轮箱上、下盖工作环境恶劣，设计结构复杂，尺寸精度和形位公差要求高，在二级精度的常规设备上加工困难很大。经合理安排工艺过程，采用了冷锻和工序间时效工艺，选择可靠的装夹表面，充分利用了工艺基准与设计基准一致和一次定位装夹加工基本工艺原则，并克服了车削时的动态误差，达到了设计图样和技术条件的高精度要求。     

产大于销运输问题研究

本文指出了已知文献中产大于销运输问题模型的不足之处,建立了既考虑运输费用又考虑剩余物资存贮费用的产大于销运输问题模型若干个。这若干个新模型可用表上作业法来求解。     

金属热防护系统的发展

介绍了国外用于高超音速飞行器上的金属热防护系统的发展历程，以及先进金属热防护系统的研究状况，并阐述了金属热防护系统的发展方向。