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1.
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。 相似文献
2.
在群智能算法的改进中,常利用优秀个体加速算法收敛,但对其依赖过度会导致种群多样性和算法全局收敛性下降的现象。对此,提出一种改进X-best引导个体和动态等级更新机制的鸡群算法。首先,在个体更新阶段不仅引入优秀个体加速收敛,并且通过普通个体对优秀个体的影响进行适当平衡,因此,优秀个体与普通个体的信息都能得到利用,进而种群多样性和算法全局收敛性得到提升。其次,通过对等级更新参数进行动态优化,加强了种群等级更新机制对算法收敛的促进作用。最后,经过时间复杂度与收敛性分析,证明了改进算法仍具有简单性和全局收敛性。仿真结果表明:所提出的改进算法较其他对比算法在寻优精度、寻优成功率和收敛速度等方面都具有明显优势。 相似文献
3.
微流控技术的快速发展反映了新型检测器件对微型化和集成化的要求,以及当前科学研究和工程应用逐步向多学科交叉领域过渡的趋势。其中,液滴和粒子是微流控技术中两种重要的操控对象。液滴和粒子的微尺度流动通常处于层流范围,然而尺度效应和界面效应将非线性因素引入流动,且受到通道结构、流动条件等多个控制参数的耦合影响,使得微尺度系统表现出多种复杂的流动现象。因此,从流体动力学的机理研究出发揭示微尺度流动的物理机制至关重要。本文综述了课题组近年来关于微通道中液滴和粒子运动的研究,分析了液滴/粒子特征参数的变化规律,界定了不同流动模式的分布状况及临界条件,明确了主导流动的关键参数并建立了相应的受力模型,以期探寻不同行为的操控方法。本文工作可为微尺度下复杂流动理论体系的完善及相关工程应用提供参考。 相似文献
4.
应用一维混合模拟方法数值研究了高密度等离子体团和行星际激波与准平行无碰撞激波的相互作用.结果表明,由于推平行无碰撞激波上游的大振幅低频波动的散射,除了在通过激波过渡区时稍有压缩外,等离子体团从激波的上游开始就一直是不断弥散的.行星际激波在向准平行无碰撞激波靠近的过程中,会在其上游产生大振幅的低频波动,同时行星际激波的强度不断增加,最后和准平行无碰撞激波会并成一个新的激波,在新激波前继续有大振幅的低频波动产生 相似文献
5.
虚拟现实系统中立体显示算法的研究 总被引:2,自引:2,他引:0
实时生成三维立体图形是虚拟现实(VR)的一项核心技术.文中对基于投影变换的立体显示算法、基于相关性理论的立体显示算法以及基于计算机生成全息的立体显示算法等进行了研究. 相似文献
6.
7.
8.
基于实例推理技术及其研究发展方向 总被引:3,自引:0,他引:3
陶铁军 《沈阳航空工业学院学报》2005,22(5):51-53
基于实例的推理技术(Case- Based Reasoning ,CBR)是人工智能及机器学习领域中的前沿方向.作为一种增量式的学习方法,规避了传统人工智能在知识获取上的瓶颈问题.本文介绍了CBR的基本原理、实例中知识的表示方法和Tverskey和k-NN两种检索技术;详细讨论了CBR实现过程中的中心问题--实例修正问题,给出实例的修正的8种技术与方法;提出了基于实例的推理技术的研究重点和发展方向. 相似文献
9.
提出了RS系统码的一种变换域译码的算法,该算法不用求错误位置多项式的根和错误值,运算结构规则:用Grbner基理论分析证明了关键方程的解是在相似文献
10.
王正盛 《南京航空航天大学学报(英文版)》2002,19(1)
许多实际应用问题需要求解含多个右端向量的大型非对称线性方程组 ,通常是把原来方程组分成单独几个含一个右端向量的方程组 ,再用某种迭代法分别单个求解 ,而更加经济有效的方法是应用能同时产生几个迭代向量的块迭代法来直接求解。本文在 IOM(q)算法的基础上 ,提出一种求解此类方程组的块拟最小残量 IOM(q)算法 ,讨论了如何收缩掉已收敛的部分方程组以及如何从产生的块 Krylov序列中删除线性相关或几乎线性相关向量的自适应技术。数值试验表明 ,此新的自适应块算法比块 GMRES算法及其他相关算法具有更好的收敛行为、更少的计算量和 CPU计算时间 ,是求解此类方程组的一种更加经济有效的算法。 相似文献