排除TL—10000型弹簧试验机数字漂浮的新方法

TL－10000型弹簧试验机由山东省济南第二试验机厂生产。它是我国生产弹簧试验机的厂家之一，规格和型号很多。试验机大多采用S型应变片式传感器，它较其它形式的负荷传感器具有输出信号强，稳定性好等优点。该型弹簧试验机的读数系统，也就是负荷的指示部分由传感器输出信号，经过放大器，力值由数字板显示出来，准确直观，颇受用户好评。我区域有1台该型号的试验机，该单位弹簧试验多，试验量大，且负荷力值接近10kN。使用中发现零漂和力值显示漂越来越大，厂家来人也没有彻底解决。我们通过实际检查测试发现，零漂和力值显示的漂移根源…     

飞机漂浮性分析的ACN计算方法

给出了刚性和柔性两类铺砌道面下，由飞机所需的道面厚度计算ACN值的方法。对于刚性道面，给出了不同刚度的地基下计算ACN的公式和计算系数。经三种具有代表性的机型进行验算，验证了方法的准确性。对大量计算数据的分析表明，地基类型和地基强度对ACN计算方法有很大影响，若要准确计算飞机的ACN值，可对ACN计算系数进行插值扩展，得到计算系数关于地基刚度的多项式。应用方法对某型飞机的漂浮性进行评估，结果表明有一定的工程实际意义。     

双三轮车式起落架布局及其漂浮性能分析

建立了起落架系统的数学模型,导出了系统的动力学方程;并应用ADAMS/Aircraft模块建立了双三轮车式起落架的动态仿真模型。对其着陆动态响应进行仿真,最后计算了漂浮性能,并与普通六轮式起落架模型进行对比。从仿真结果可以看出,所建立的双三轮车式起落架模型是可靠的。双三轮车式起落架能最大程度地增大飞机的漂浮性,延长跑道的使用寿命,因此该研究具有一定的实用价值。     

民用飞机弹性结构水上迫降试验载荷研究

刚体模型和弹性体模型的载荷传递方式不同,为了研究刚体模型和弹性结构模型对飞机水上迫降载荷的影响,根据动力相似性原理设计制造了刚体模型,并根据强度相似性原理设计制造了弹性结构部件,通过气囊加载试验系统验证了弹性结构部件满足强度相似设计要求。通过水上迫降模型试验测得加速度-时间历程曲线,使用傅里叶变换处理试验数据得到加速度峰值。根据刚体模型的试验数据分析,飞机以初始俯仰角12°、襟翼为着陆构型、较小的下沉速度和中重心状态入水时,飞机在水上迫降过程中受到的载荷较小。研究表明：带弹性结构模型和刚体模型所得到的飞机载荷有明显的不同,带弹性结构模型得到的垂向加速度峰值明显低于刚体模型。这种现象主要是由于机体着水底部弹性结构变形吸收了大量的能量。     

动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用

讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题．结合系统的动量及动量矩守恒关系，证明了动力学奇点的存在，并导出了动力学奇点的数学解析求解公式．在此基础上，利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法．该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。     

张力腿漂浮式风力机的运动响应计算

漂浮式风力机与近海桩基式风力机、陆上风力机差异很大,特别是漂浮平台设计复杂,对仿真工具要求更高。海上风力机除受气动载荷之外,还需进一步考虑海洋环境所施加的各种其他载荷。采用自由涡尾迹方法计算风力机气动性能,分别采用线性波和PM频谱模拟波浪运动并应用Morison方程计算波浪载荷。构建张力腿漂浮平台结构动力学方程,以气动载荷和波浪载荷为激励,得到平台响应,并反馈至气动计算,从而完成气动、结构和水动的耦合计算。最后以大型风力机NH1500为例,对张力腿式海上风力机进行仿真模拟,对比分析来流风速、浪高和波浪入流角对漂浮平台运动和风力机气动性能的影响,采用PM频谱模拟真实海况并计算漂浮式风力机动态响应,为漂浮式风力机设计提供了依据。     

面向非合作目标抓捕的机械臂轨迹规划方法

文章针对非合作目标抓捕问题设计了基于误差反馈系数的机械臂轨迹规划算法.考虑到空间机械臂在轨服务要求,采用反作用零空间方法来规划机械臂运动轨迹以实现机械臂与航天器之间的协调运动.为避免在规划起始阶段位姿误差较大可能导致机械臂关节速度过大的问题,引入了位姿误差反馈系数.为对空间机械臂抓捕非合作目标的轨迹规划技术进行验证,搭建了地面半物理仿真系统.试验结果表明,通过合理选择位姿误差反馈系数,设计的轨迹规划算法能够使固定基座机械臂末端执行器以较为均匀的速度逼近非合作目标,并能以较高精度实现对非合作目标的抓捕.该试验可以为空间机械臂抓捕非合作目标的轨迹规划提供参考.     

民用飞机水上迫降分析模型和数值仿真

模拟计算了飞机水上迫降的冲击载荷.利用显式积分法求解离散的扭格朗日有限元方程,并采用欧拉有限体积法求解欧拉控制方程,通过一般耦舍(General coupling)算法实现流固耦合计算,运用Dytran进行数值仿真计算.飞机结构入水时压力在初期就达到峰值,然后衰减,在峰值过后会出现小幅渡动.相同条件下弹性体材料模型的压力峰值要比刚体小.4种工况下飞机着水时的压力峰值中以5°攻角最小,随着仰角增大,压力峰值以及峰值出现的区域随之改变.     

闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据模糊控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于积分滑模面的力/位置模糊自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真证明了控制方案的有效性与精确性.     

任务空间内空间机器人鲁棒智能控制器设计

研究了基于神经网络的自由漂浮空间机器人在任务空间内的轨迹跟踪问题。首先利用RBF神经网络来逼近自由漂浮空间机器人高度非线性的动力学模型，然后设计了鲁棒控制器对逼近误差和外部干扰进行抑制。利用Lyapunov直接方法建立的新的神经网络参数和连接权值的在线学习算法，以及利用耗散理论设计的鲁棒控制器保证了系统的稳定性，并能够使系统L2增益小于给定的指标。利用该控制器对平面二连杆空间机器人进行了仿真研究，表明该智能控制方案是有效的。