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为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。 相似文献
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机场水泥混凝土道面的特点之一是接缝多,这些接缝增加了施工、维护的复杂性,又是混凝土道面的薄弱环节,易引起板边、板角破坏。如不对混凝土道面接缝进行密封处理或处理不当,混凝土道面会产生许多不良后果,以至于影响机场道面的正常使用。一般情况下,道面接缝密封出了问题,人们往往只是从施工或缝料质量等方面查找的原因,却忽视了接缝密封工艺设计的缺陷。作曾参与了阿克苏、乌鲁木齐等机场水泥混凝土道面接缝密封施工工作,现就如何在设计中处理好接缝的密封谈几点体会。 相似文献
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《中国民用航空》2004,(3):75-75
752004.3(Vol.39)75中国民用航空1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344机场旅客吞吐量(万人次)当月与上年年度累与上年完成相比同期相比货邮吞吐量(吨)计完成起降架次(次)当月与上年年度累与上年完成计完成当月与上年年度累与上年完成(%)(%)同期相比(%)同期相比(%)序号同月相比(%)同月相比(%)同月计完成说明:1.“*”为货邮行数据,“-”为数据暂缺;2.本表所列为快报数据;3.未经本刊允许严禁转载。北京首都224.5016.6539.1130.24623750.910591941.52206220.45627544.6广州135.80-3.4303.808.237… 相似文献