基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

2004年中国经济十大新闻

1．我国经济宏观调控取得显著成效。针对经济生活中出现的新情况新问题，党中央、国务院出台进一步加强和改善宏观调控的政策措施。宏观调控取得显著成效，部分行业投资过快增长的势头得到抑制。     

中国共产党民航总局第二研究所第一次党代会隆重召开——民航总局空管局党委茅顺平书记和民航西南地区管理局党委张智勇副书记到会并分别作重要讲话

10月14日-15口，民航二所第一次党代会隆重召开，总局空管局茅顺平书记和民航西南地区管理局张智勇副书记到会并致贺信。民航二所党委黄荣顺书记、纪委方福江书记、金尔文副所长分别在大会工作了党委工作报告、纪委工作报告和中长期发展规划报告，全面总结了党委、纪委过去的工作情况，客观分析了我所面临的形势，     

2004台湾军事预算总体察

“立法院”2002年三读通过“国防法”第31条修正案，规定“国防部”每年应编撰“中共军力报告书”与一中华民国五年每力整建及施政计划报告”。与次年度总预算一并送交。“立法院”。依。。“国防部”“兵力整建及施政计划报告”预定。2004-2008年，军事预算需求数为1005 872亿(以下均为新台币)但可获得的预算额度估计仅1002 773亿，缺口高达3099亿(见表一)。     

科学合理做好机场规划及建设工作

机场的发展，离不开建设：机场的建设，必须要有规划。如何做好机场的规划和建设，笔者将工作中的经验总结归纳如下体会与同行探讨，共同摸索和提高。     

俄联邦2006-2015年航天规划

2005年10月22日俄联邦政府发布第635号命令，批准了《俄联邦2006-2015年航天规划》。2006年初，俄罗斯航天局网站公布了此规划。[第一段]     

通信卫星应用市场

从1991～1995年，世界各国主要使用的通信卫星大约96颗，其中美国使用25颗，欧洲国家使用22颗，国际系统使用19颗，日本12颗，其它国家18颗(不含独联体)。     

中国大型导弹艇发展史

20世纪50年代中期，中国为了加速海军现代化进度，并建立完善的造船工业体系，海军开始启动快艇、潜艇及核潜艇、导弹驱逐舰等一系列舰艇的科研规划，随后不久，中方派出代表团访苏洽谈相关内容的技术转让问题，苏联向中方介绍一些舰艇，其中包括后来被称为21型艇的205型导弹艇，     

国债投资收益实证分析

投资者对国债投资收益的分析,主要是对衡量收益高低的收益率进行分析。在对国债收益率分析的同时,也要考虑货币的时间价值,对不同持有年限的投资品种进行横向比较;由通货膨胀率对保值贴补率进行预测,进一步分析国债的“潜在收益”,也是投资者在投资选择中不容忽视的;适时换券,既可降低投资风险,也可获取复利效果,提高投资收益。