基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

BMWR65型摩托车消声器的结构与原理

对德国BMWR65型摩托车消声器的内部结构及其消声原理进行了理论的定性分析,并应用一些理论公式对消声器的有效容积、纵横比等有关数据进行了理论验证。     

劳（Lao）喷管扩张段优化设计的数值方法研究

本文建立了火箭发动机喷管扩张段优化设计（Lao喷管）的型面曲线近似作图法的数学模型，将作图法转化为等价的优化问题，并给出了优化问题解的迭代方法，最后采用泛函网络的方法对离散的数值解进行了曲线拟合，以便于数控加工的编程。     

风雨同舟迎朝阳——记西北空管局气象中心预报室

日升日落，朝阳西斜，这在许多人眼里是很平常的事。然而，对于守候在西安咸阳国际机场的西北空管局气象中心预报室来说，每天都是不同的：有阳光明媚的日子；有斜风细雨的日子；有云雾迷蒙的日子……不管怎么改变，他们却能将变化无常的天气掌控于手掌之中，以优质的服务、准确的预报，与咸阳机场风雨同舟地迎接着每一天的朝阳。     

《推进技术》第23卷(2002年)主题分类索引

1 液体推进剂火箭发动机航天器推进系统故障的面向时态检测与诊断…………(11)气动谐振管加热效应初步实验…………………………(52)预燃室三维湍流和燃烧过程的数值模拟(1)计算模型和方法 …······-··-······-··-···--··…······························(121)液氧液氧火箭发动机预冷与启动过程数值模拟综述……… ……···………···…………····……·………………-f177)预燃室三维湍流和燃烧过程的数值模拟(Ⅱ)数值模拟结果及分析…·…………·………………·…·……………     

城市化发展的阶段性及其规律研究

文章提出了城市化发展一般经历初级、中级和高级三个阶段，并提出了城市化发展的一般规律；农业发展是城市化的初始动力，资本扩张是城市化的原动力，市场机制是加速城市化进程的基础性机制，大城市超前增长，城市经济要与农村经济协调发展，乡村人口进入城市门坎的高低直接影响着城市化的速度和水平。     

固冲发动机补燃室流场的实验校测

1引言目前数值模拟已广泛应用到火箭发动机的流场分析中,特别是固冲发动机补燃室的燃烧和流动[1,2]。但是这种方法在固冲发动机补燃室应用的有效性还没有合适的实验验证。国外开展的补燃室流动实验大多以水为介质,用片光流动显示的方法观察流场的概貌,与真实发动机的流动之间存     

学院管制室对中兴、广福和遂宁三角空域地空通话困难原因分析

龙泉山脉的阻挡是造成学院管制室对中兴、广福和遂宁三角空域地空通话困难的原因 ,在中兴或西眉山建设甚高频通信遥控电台可解决这个问题     

基于MPC和ESO的无人直升机姿态控制

针对无人直升机在干扰下的姿态跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)和扩张状态观测器(ESO)的复合控制器。首先,对存在扰动的无人直升机姿态通道进行建模;然后,设计了一种模型预测控制器完成无人直升机的姿态跟踪控制,同时,构造扩张状态观测器对姿态模型控制输入进行补偿,实时估计风扰动等外力影响;最后,通过阵风干扰下的仿真试验,验证了所设计控制器的有效性。飞行试验表明,相比于传统PID控制,所设计的MPC-ESO控制器跟踪精度高、响应速度快、抗扰能力强,具有较好的工程应用价值。