基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

多目标攻击原理数字仿真系统设计

针对多目标系统数字仿真的特点和要求,本文提出了仿真系统的总体方案。文中重点介绍了该系统的硬件结构选择与构成、设备配置与要求、软件设计与开发思想等几个方面的内容。可以看出,本系统在完成仿真任务的同时,为下一部的工作及最终工程化的实现打下了良好的技术基础,并提供了一个有利的实验环境。     

子波变换在实验流体力学中的应用

介绍了子波分析的历史、基本知识以及在实验流体力学方面的应用。讨论了子波变换在客观辨识湍流边界层相干结构方面的应用。作者用子波变换的方法提出了确定湍流边界层相干结构挥发时间尺度的能量最大准则，提取了相干结构对应的速度信号波形。用于波变换研究了湍流边界层脉动速度信号的局部奇异性行为，发现相干结构发生处脉动速度信号的局部奇异性指数为负值。     

非线性PD型比例导引鲁棒性研究

为研究存在视线角速度测量噪声时非线性比例微分(PD)型比例制导方案的鲁棒性,以近距大离轴角发射和目标大机动为拦截条件,对四种视线角速度测量噪声方差进行蒙特卡罗仿真模拟。结果表明,非线性PD型比例制导方案抗视线角速度测量噪声的鲁棒性强,对机动目标拦截制导精度高,是一种具工程应用价值的高精度末制导方案。     

不同类型观测数据的方差分量估计

根据有关的平差理论,对不同类型观测数据的间接平差模型和条件半差模型进行了方差分量估计公式的推导。     

振动状态下频率源特性测试技术研究

阐述了频率稳定性时频域表征的理论和测试方法,以及在振动条件下测量频率稳定性的意义,详细介绍了测量系统的组建方案及工作原理.最后提供了部分测试数据及测试曲线,并对测试系统的经济效益和社会效益进行了简单分析.该测试系统具有噪底低,体积小,便于携带,操作简便等特点,其综合技术指标达到国内领先水平,不仅适用于振动状态下的频率源特性测试,而且完全可以作为通用测试系统用于实验室、工厂等.     

基于冗余伪观测的自适应滤波算法

现有的二阶互差分(SOMD)算法能够给出与状态估计误差解耦的观测噪声协方差估计，但是需要满足冗余测量的条件，但这一条件往往难以满足。 针对这一问题，提出了一种利用状态预测值构造相邻2个时刻伪观测的方法，将原SOMD算法扩展到具有单测量的系统中。使用目标跟踪问题对该算法的有效性进行验证。仿真结果表明，当采样周期较小时，该算法能够忽略状态估计误差的影响并给出较准确的观测噪声方差，在精度和鲁棒性方面优于其他参考算法。     

有限局部环上酉群的Sylow子群

设K=Fq2,其特征为p,q=pα,K有对合自同构:ωa|→aq,G是一个p-群,其阶为p,β群代数R=KG为一局部环。本文给出了R=KG上酉群U2nR的Sylow子群,若charK=p,U2nR的Sylow p-子群同构于某些特殊形式的矩阵生成的子群;若charK=p≠l,U2nR的Sylow l-子群同构于一循环群或半二面体群与若干Zl型循环群的圈积。     

钛合金活性焊剂氩弧焊电弧局部光谱分析

采用单组分活性焊剂CaF2进行了TIG焊接(以下简称A-TIG焊)及常规TIG焊接BT20钛合金工艺的对比试验.利用光谱仪检测A-TIG焊接过程中电弧的局部光谱,分析了焊剂元素在电弧空间的分布规律,以及焊剂的引入对电弧不同区域氩元素分布的影响.