全向移动机器人动态避障方法

动态避障是全向移动机器人在复杂工作环境下不可或缺的能力。针对在复杂动态环境下传统人工势场法容易陷入局部极小点、目标点不可达和振荡等问题,提出了利用水流场的思想重新定义人工势场的斥力势场函数及其方向,改进方法在不增加计算量的情况下能够使机器人平滑且安全无碰撞到达目标点,实现避障过程。为了实现三维动态仿真,提出了一种基于V-REP与MATLAB的联合仿真方法,并结合改进人工势场法实现全向移动机器人的动态避障模拟,验证了方法的平滑性和可行性。将所提方法应用于实验室内真实场景,全向移动机器人成功实现了动态规避动作,验证了方法的实用性。      

大流量减压器出口压力上漂的机理分析与抑制

大流量气调式气体减压器是飞行器地面试验系统的关键设备，针对减压器在大流量长程试验过程中出现的出口压力上漂问题进行了建模分析、控制系统设计与试验验证。对减压器活动组件进行力学分析，建立活动组件稳态工作模型，分析得到由于气源压力下降导致了减压器出口压力上漂，并可以通过调节控制腔压力的方式加以抑制。基于可编程逻辑控制器（PLC)设计了一套压力反馈式控制系统，通过传感器采集出口压力信号，并利用带有高速电磁阀的增压罐对控制腔气体压力进行调节，实现了对出口压力的自动稳定控制。在16~27kg/s的气体质量流量下，长程试验结果表明，该控制系统工作稳定可靠，成功地抑制了减压器出口压力的上漂。