利用可编程超声阵列准确定位目标点位置

设计和制作了一种用于移动机器人环境探测的可编程设定工作模式的超声波传感器阵列,阵列中的每个超声传感器都可以被编程设定为发射/接收器或接收器.当某个传感器是发射/接收器时,其它传感器都设定为接收模式,使系统在探测过程中始终工作于单发/多收的状态,能够比传统的多超声传感器系统获得更多的冗余信息.利用几何学的相交定位法融合每次探测所得到的数据,实现对目标点的准确定位,通过衡量目标点之间的欧式距离来区分多个目标.实验结果表明,这种新的探测系统只需要一个探测周期,就可以实现对单目标和多目标的准确定位,比传统的多超声系统具有更高的探测效率.     

低成本自主移动机器人平台的构建技术

平台采用了基于8位微控制器与地面PC相结合的分布式控制系统,控制节点之间通过CAN总线进行连接;描述了适用于自主移动机器人的机上通信协议、低精度陀螺的校准、超声系统的分时复用等用于降低系统成本的关键技术;完成的一些控制算法实验证明了该平台的有效性.