电流类型对氨基磺酸盐型电铸Ni-Co合金组织及性能的影响

采用脉冲和直流电流制备Ni-Co合金电铸层。采用显微硬度计、能谱仪、扫描电镜(SEM)和X射线衍射仪测试并观察铸层的显微硬度、钴含量和微观结构。结果表明:利用脉冲电流和直流电流制备的铸层显微硬度均较高,且铸层的显微硬度随电流密度(Dk)增大而呈下降趋势。但脉冲电流制备的铸层硬度下降趋势较直流电流制备的铸层下降缓慢。铸层钴含量随着电流密度(Dk)的增大而减少,脉冲电流制备的铸层钴含量下降较缓。电源类型对铸层表面形貌影响较大。采用脉冲电流,铸层晶包均匀,呈菜花包状;采用直流电流,铸层晶粒分布不均匀,呈块状。与直流电流相比,脉冲电流对铸层微观结构影响不大。     

基于阻抗内环的新型力外环控制策略

对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境（海绵、泡沫和铁块）的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。     

视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用

为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉伺服控制.在自由空间控制阶段,通过3D图形预测仿真以及实时反馈的视频流,提高了遥操作者的视觉临场感.在自主控制阶段,采用冗余特征视觉伺服控制,克服了系统对标定精度的依赖性,从而提高了整个系统的智能化程度.最后,通过对典型的卫星维护任务实例的分析,验证了该方法的有效性.