3-P4R并联打磨机器人的误差分析

提出了采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行位置分析,通过对反解方程进行微分,建立原始误差存在于三条支链的误差模型,然后采用Matlab进行数值仿真的新思想,该算法的可行性已被初步的试验证实。主要是对三条支链的杆长误差进行分析,为后续的误差补偿奠定理论基础。     

打磨机操作臂的轨迹规划与仿真

提出了笛卡尔空间大步距插值与关节空间改进的三次样条小步距插值相结合的方法,对打磨机进行了轨迹规划。利用关节空间改进的三次样条插值,消除了启动和停止时的加速度突变。并且通过SimMechanics工具箱建立模型,验证了轨迹规划方法的正确性和有效性,为操作臂的伺服控制提供理论基础。     

Ansys在镀锌锅空间温度场分析中的应用

利用Ansys对镀锌锅上方空间的温度场进行模拟。在模拟过程中，利用Ansys软件中的FlotranCFD模块建立模型，计算锌锅上方空间的流场和温度场分布情况，分析温度的主要影响因素，为热镀锌生产线的工程设计提供了理论依据。此方法也为温度分析提供了一种新的思路。     

平台车剪叉机构实验应力分析

为了对剪叉机构关键受力处数值计算结果进行验证,对剪叉机构进行了静态应力电测测试,并与ANSYS有限元计算结果进行比较。通过对应变片检测实验获得的各测量点的应力数据整理分析,验证了ANSYS计算所确定的最大应力点及最大应力值与实验结果较好地吻合,确定了剪叉机构最大应力点发生的区域,为结构设计和使用提供参考。     

叉剪式液压平台车结构模态有限元分析

运用ANSYS软件对叉剪式液压平台车进行结构模态有限元分析,计算得出平台车的前5阶模态频率及相应的主振型,为设计和使用提供理论依据。     

打磨机操作臂运动学仿真研究

采用D—H方法建立打磨机操作臂的运动学方程,并讨论该操作臂的运动学问题。首次将MATLAB中的Robotics Toolbox命令与编写的MATLAB程序相结合应用于新型打磨机操作臂正运动学、逆运动学仿真,并对正、逆运动学以及空间轨迹进行了实例仿真。通过仿真观察到操作臂各个关节的运动并得到了所需的数据,说明操作臂建模以及所设计参数的合理性和运动算法的正确性,为打磨机的动力学、控制和规划的研究提供了可靠的参数。     

基于Adams的并联打磨机器人复杂加工轨迹规划

研究了基于PMAC的三自由度并联打磨机器人,根据加工对象提出一种新的轨迹规划方法,该方法通过软件adams的逆向仿真实现原动件的轨迹规划。最后通过对并联机器人的运动学仿真,并做出误差分析,根据仿真结果说明这种方法对于并联机器人的可行性。     

基于ANSYS的飞机轮胎分解机效果分析

针对B737系列的飞机子午线轮胎H40x14．5—19,在有限元软件ANSYS中建立了轮胎的胎冠、帘布、胎肩等9种不同的结构层。考虑了轮胎的三重非线性（材料非线性、几何非线性、接触非线性）以及轮胎与轮辋由于长期使用产生的粘合对轮胎分解的影响,利用pilot节点法模拟了拆胎机不同形状压盘的压胎过程。结果表明当压盘β角为40°时,轮胎分解效果最好。该模型对轮胎分解机结构设计、压盘的优化提供了依据。