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1.
空间机械臂的一种自标定方法
谭月胜
孙汉旭
贾庆轩
陈佶
张秋豪
《宇航学报》
2006,27(4):740-744
由于各种因素的影响,在轨机械臂的结构参数势必不同于其在地面时的结构参数。为提高机械臂作业时的定位精度,必须对其进行重新标定。提出了一种自带CCD相机的空间机械臂结构参数的自标定方法,解决了在太空中无外部测量设备参与时机械臂的标定问题,使机械臂末端操作器的精确定位成为可能。仿真结果验证了所提方法的正确性。
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