一种考虑四元数模约束的非线性对准滤波算法

给出一种考虑四元数模约束的大失准角对准滤波算法。考虑到四元数的单位模约束,采用带状态非线性等式约束的UKF滤波算法进行滤波,即先进行通常的UKF滤波,获得无约束估计值后,将其投影到约束空间上,得到约束估计值。投影时采用两步投影的方法,先对sigma点集进行投影,再对其加权均值进行投影。仿真结果表明,相对于通常强制归一化四元数的UKF算法,采用两步投影的UKF算法的对准精度有一定改善。