基于点云的空间非合作目标位姿测量方法研究

针对模型未知的空间非合作目标的位姿测量问题,提出了基于低成本固态激光雷达的点云配准方法。算法首先根据空间目标的特点,提取平面点与边缘点作为匹配特征点;接着,提出了基于迭代匹配与自回环的位姿求解方案,解决了位姿优化中误匹配与误差累计问题;最后,在气浮台半实物实验校验中,算法解决了固态激光雷达单线收发、不规则采样的问题,实现了实时鲁棒的位姿跟踪,同时降低了跟踪过程中累计误差,测量精度优于现有算法,能够满足对非合作目标相对位姿测量的任务需要。     

RS-485串行接口在弹上机通讯中应用

弹上机和计算机之间通讯方式很多,其中串行通讯被广泛应用,串行通讯中ＲＳ－４８５接口具有速度快,传输距离等特点,是一种理想的串行通讯。本文简介利用ＲＳ－４８５中行接口来实现弹上机与计算机通讯中应用实例。