空间机械臂系统轨迹规划仿真分析

在轨组装系统处于空间微重力环境下,其机械臂的动力学模型有别于地面环境下的。文章以空间三自由度机械臂为研究对象,采用适用于空间环境的拉格朗日方程,推导机械臂系统的动力学方程,仿真得到不同作用力矩下各关节的动力学响应,分析并校验动力学模型的准确性。仿真结果表明:所建动力学模型准确可靠,与实际相符,且直观表述了各个转角间因关节力矩不同所产生的相互耦合情况。文章还在常规的机械臂轨迹规划方法基础上,提出一种新的轨迹逼近策略,并对比两种不同轨迹逼近策略的优劣,证明本文方法在效率和精度上更优,且可确保按照期望的路径执行空间环境下的目标捕捉任务。     

谈大型机场地面保障资源集约化与低碳运行

<正>国家“十四五”规划中明确提出,降低碳排放强度,支持有条件的地方率先达到碳排放峰值。民航系统的碳排放问题主要集中在航空器和地面保障车辆的燃油排放,机场需要减少航空器地面滑行和等待时间,提升地面保障服务的响应速度来降低碳排放,而地面保障资源集约化就是实现机场低碳运行的重要手段。