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针对受未知气流干扰与随机噪声影响的无人机纵向系统进行作动器故障检测研究.在建立固定翼式无人机非线性系统纵向模型的基础上,设计了基于容积卡尔曼滤波(CKF)的非线性未知输入观测器(NUIO).通过构造未知输入观测器结构来解耦未知气流干扰对残差的影响,同时,CKF被算法用于求解观测器增益矩阵,实现了在未知气流干扰解耦情况下残差对随机噪声的鲁棒性.最后,利用残差χ2检验方法判断故障是否发生.仿真结果表明:此方法能有效解耦未知干扰对残差的影响,并快速、准确地检测出了无人机作动器故障. 相似文献
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针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的旋转角度及其最大角加速度;仿真曲线平缓光滑,不存在干涉、"死点"等现象,验证了修剪机械手运动学模型的正确性,为后续的动力学仿真及样机研制奠定了理论基础。 相似文献
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本文简要地介绍了惯性释放的概念与原理,通过两个算例说明在静力学求解问题中将惯性释放应用于细节模型中的具体方法,将算例的计算结果与试验结果对比说明基于惯性释放的细节有限元模型分析方法的正确性,并且阐述了该方法的后续发展方向。 相似文献
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计算舱门类结构强度时,通常不考虑与其连接的锁、锁接头及周边结构、拉杆、拉杆支座的刚度,直接在舱门的细节有限元模型上将与锁接头、拉杆支座连接的位置约束位移。当舱门结构为静定结构时,采用这种方法计算出的锁载荷、拉杆载荷是准确的,但通常舱门类结构为高度静不定结构,高度静不定结构的约束载荷与其支持结构的刚度有直接关系,所以,在计算高度静不定的舱门类结构强度时,必须考虑舱门支持结构的刚度。文中重点讨论舱门类结构的锁、拉杆结构的约束载荷计算方法,在舱门的细节有限元模型中采用弹簧元、梁元简化模拟舱门支持结构刚度的方法,计算舱门的约束载荷。利用这种方法计算某型飞机舱门的锁载荷和拉杆载荷,并通过试验验证,证明该种方法有效,为计算舱门类结构的约束载荷提供一种更为简洁准确的方法。 相似文献
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