非线性变结构制导律

为使导弹制导系统具有良好的鲁棒性能和适应性能，本文基于Lyapunov稳定性理论，利用滑模控制来设计导弹的末端导引规律。考虑结构摄动和目标机动加速度的界未知情况下，提出了一种基于零化视线法向速度的具有强鲁棒性的末端导引规律，这种制导律在保证系统闭环稳定的前提下能够在线对结构摄动和目标机动加速度的界进行估计。仿真验证说明所提出的方法是有效的。     

三维非线性变结构寻的制导律

建立了球坐标系内的三维导弹与目标相对运动模型，基于零化导弹与目标的视线角速度设计了非线性三维变结构鲁棒末制导律。该制导律考虑了更一般的拦截情况，不依赖于碰撞线附近线性化的假设，克服了剩余时间的估计误差对制导精度的不利影响。仿真结果表明，该制导律对于目标做复杂的大机动逃逸运动，仍然能够取得较好的脱靶量。     

配点法和网格细化技术用于非光滑轨迹优化

针对非光滑轨迹优化问题,采用局部配点法开发出通用的轨迹优化方法（考虑NLP的规范化处理、稀疏特性和数值微分算法等）,从细化效率、易用性和适应性等角度对基于数据压缩原理的网格细化技术进行改进,发展出通用的非光滑轨迹优化方法。采用典型的非光滑轨迹优化算例对方法进行了验证,结果表明：(1) 所述方法能够以较少的离散节点高精度、快速求解非光滑轨迹优化问题,在轨迹变化平坦区域采用较稀的网格,在轨迹变化剧烈区域加密网格;(2) 采用控制变量作为网格细化函数能够捕捉到状态变量的剧烈变化特性;(3) 采用局部配点法优化轨迹时,在非光滑区域应该加密网格而不宜分段优化。     

一种柔性接头力矩特性辨识方法

介绍柔性接头力矩特性参数一种增广最小二乘辨识方法，并在试验数据基础上获得辨识参数，同时进行数字仿真，对所建立的数学模型进行验证，认为这种辨识方法可信。     

一种考虑自动驾驶仪动态特性的自适应变结构制导律

对于平面拦截问题，提出了一种新的具有强鲁棒性的末端导引规律。将目标的机动加速度视为一类有界扰动，以视线角速率作为零输出状态变量，考虑导弹自动驾驶仪动态特性，应用滑模趋近律概念，综合设计了一种自适应变结构制导律。理论分析与数字仿真表明这种制导律不但具有优良的弹道特性，而且具有很强的鲁棒性和适应性，同时方法简单、易于理解，便于工程应用。