三轴转台谐波幅相自适应控制系统的设计

提出了一种能够有效地提高正弦运动仿真转台精度的谐波幅相自适应控制补偿方法，阐述了谐波幅相自适应控制的机理、结构配置，开发了谐波幅相自适应控制律、分析了系统稳定性，为进一步提高精度还提出了一种在线辨识系统频响模型的实现途径。由转台工作的实测数据及跟踪误差测试表明，本文提出的谐波幅相自适应控制方法的精度明显优于常规的经典控制，对其他精密正弦运动跟踪系统也有普遍意义。     

三轴运动模拟转台的运动学和动力学(续)

二、三轴运动模拟转台的动力学三轴转台作为三个自由度的、级联的迴转刚体组合体,其动力学问题可以应用已经发展了的一些原理和方法(诸如拉格朗日—尤拉方程、牛顿—尤拉方程和叠代的拉格朗日—尤拉方程以及通用的达朗贝原理等)加以解决。上述这些方法都已成功地用来描述多关节机器手的动力学。本文对三轴台动力学的研究旨在得到明确、具体的动力学解析表达式。比起通过数值计算进行分析的方法,解析表达不但以公式给出结果,而且可以给出物理意义和工程上意义的解释。一般说来,欲得到     

具有积分补偿的采样锁相环的动态分析和设计

近年来锁相环(PLL)的应用愈加广泛了,除了在电讯行业之外,在种类繁多的各种测试仪器,甚至在工业测量方面都见到不少应用实例。不同的应用对PLL诸方面的性能,诸如扑获和失锁特性,噪声抑制特性以及动态跟踪特性等提出各有不同侧重的要求,其中动态特性是基本     

模块化精密角度测量系统静态和动态精度的分析

本文结合新研制的系统讨论了高精度感应同步器测角误差的分配及其减小措施,重点分析了动态实时测量精度问题.     

惯导加速度计测试标定倾斜台控制系统的研究

本文介绍了一个位置精度为0.36″的惯导级加速度计测试/标定转台数控系统的研究结果。其中包括:机械谐振特性测量和在系统中的抑制方法;深度的速度反馈对克服摩擦力等的干扰作用;用描述函数法和系统仿真对量化系统小范围稳定性的研究等问题。此外,文中还包括高增益宽频带线性系统的参数设计和采用一种非线性复合控制的方法,达到了系统快速定位过程的无超调等内容。     

三轴运动模拟转台的运动学和动力学

三轴运动模拟转台是惯性导航和飞行控制等测试当中使用的大型精密测试设备。高精度三轴转台的研制工作和转台的使用都要求对三自由度运动转台的运动学和动力学进行表达和描述。本文采用一种通用的、系统的向量和旋转矩阵的表达算法,对三轴转台的运动学进行了描述,给出了由转台的三个转角求转台方位的解,以及反之,由转台方位求三个转角的解;并且,运用了在级联刚体动力学中发展了的牛顿——尤拉方程,推导出三轴台的动力学方程,给出了在不同程度的三种结构假设条件下的转台动力学的具体的解析表达式。